Apriltags+Ros+Ur5项目--UR5最后演示效果+视觉跟踪项目总结

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于 2019-08-23 07:50:09 发布 · 1.7k 阅读

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本文总结了一个基于Apriltags、ROS和UR5机械臂的视觉跟踪项目，探讨了静态IP地址连接机械臂的网络稳定性问题，选择DHCP模式以减少掉线。演示中发现系统存在较大延迟，分析原因是Apriltags在移动目标上的位姿采集不足。项目主要流程包括图像采集、位姿算法、ROS通信和机械手运动控制，并指出实时性和运动规划（如IK-Fast的保护性停止）是主要问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

注意点：
连接实际UR5机械臂有两种方式，
一种是DHCP模式，需要将ur5的网口接到路由器上，然后电脑连接上路由器。
另一种是静态地址，一定要注意保证机器人与PC在同一个网段下，即机器人与PC的IP地址只有最后一个小数点后的数不同，PC端的IP设置为有线连接。
配置图如下：
在这里插入图片描述

但是后来发现当使用静态地址，将机械臂和电脑链接在同一个网段时，会出现频繁掉线重连的情况，进而出现保护性停止，主要是由于网络不稳定导致的。所以后来选择了DHCP网线连接的方式，这样可以避免上述问题的出现。
具体操作方式：

roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.107
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true (用来观察))
roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launch
roslaunch apriltags2_launch setup.launch

实际的演示效果，会发现具有较大的延时性：
在这里插入图片描述
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针