stm32与伺服驱动器进行can通信

最新推荐文章于 2025-04-09 12:09:21 发布

光头明明

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分类专栏： stm32 文章标签： stm32 单片机 arm

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/harrycomeon/article/details/94650103

本文介绍了使用STM32通过CAN通信与伺服驱动器进行交互，控制电机的速度和状态。首先，文章描述了伺服驱动器的连接和初步测试，接着讲解了CAN通信的基本原理和连接注意事项，强调了CAN分析仪在调试过程中的重要性。然后，通过解析手册，详细说明了如何编写指令并利用STM32的寄存器控制伺服驱动器。最后，分享了部分STM32程序代码和通信过程中的can分析仪截图，展示了电机启动和停止的控制以及速度反馈的实现。

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实验室师兄之前用stm32之间进行can通信，其中一个作为主机，另外作为从机，从机负责电机运转，并取出电机的速度，然后通过can通信发送给主机，然后主机通过串口与上位机进行通信。这一部分操作可以参照以下链接：https://www.ncnynl.com/archives/201703/1414.html

现在我们选择用伺服驱动器与一个stm32进行can通信，从而实现对电机的控制，目前我们实现的是对电机的速度输入，启动电机，（并进行速度反馈，进行OLED输出，从而进行电机的PID调节）。
首先我们选择了以下图示伺服驱动器，驱动器这块选择淘宝搜索可进行can通信的编码器应该可以找到类似产品
在这里插入图片描述
然后按照手册，我们将电机的编码器信号线CN2，与电机相连，同时将电机三根动力线与电机相连，然后将RS232/CAN端口连出，由于我们首先测试的是商家给的PC端软件与伺服驱动器进行RS232通信，所以这里我们通过RS232与PC端相连，给伺服驱动器供电。效果图如下：
在这里插入图片描述
然后我们通过上位机软件给电机写入速度参数，加速度参数等，可以启动电机并有电流，位置，速度的实时反馈，初始如图：

上面进行了电机的初步测试，通过电机空载反馈回来的电流，我们初步判断电机是否工作正常，这里我们刚开始就出现电流在空载且速度较小的情况下，出现了电流输出过大的情况，于是在相关技术人员的帮助下随与商家联系更换了电机。

接下来就进入can通信的正题，can通信这一块我们最好通过实验板跑一下例程，然后结合程序去分析一下can通信的具体实现原理，及其各个寄存器的作用是什么，卡门一下stm32的技术文档（这里面时一些关于can通信的技术文档链接：https://pan.baidu.com/s/1LJJOMAxTTGgzYFfVnVGx5Q
提取码：agzo ）。

想深入了解can通信，这里我推荐以下链接：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_36355662/article/details/80607453
https://pan.baidu.com/s/1iy5z9g03Z4ZYn5gJYoN5WA?errno=0&errmsg=Auth%20Login%20Sucess&&bduss=&ssnerror=0&traceid=#list/path=%2F
（这是洋桃电子的资料，里面老师讲的很好很细，有助于对can通信理解）

首先在完成对can通信的理解后，我们会发现can通信的连线非常简单，只需要把can_h,can_l与其他can_h,can_l对应连接即可，其中两端需要串入120欧电阻，其作用是匹配总线阻抗，提高数据通信的抗干扰性及可靠行。（这里在设备较少时可以不接，但最好接上，消除干扰，本身stm32板内