harrycomeon的博客

文章目录问题产生：需要环境机械臂控制包程序实现实际实现问题产生：最近帮助一位师兄做一个机械臂关节的数据采集，然后需要读取机械臂在运动过程中的关节数据，然后进行一个读取，本身ROS可以利用rqt_gui可以实时的显示关节轨迹或者通过rostopic echo /joint_state 来查看发布的具体内容，但是这两种方式都不能让我们获得完整的文本数据。所以这篇文章主要是利用ros节点结合c++文本存储的方法来读取写入实时的关节数据。需要环境ubuntu 16.04 + Ros kineticUniv

文章目录网络连接方式一，无线设置方法1，具有广域网环境的路由器1-1，连接1-2，查看1-3，测试1-4，验证2，手机热点构成局域网3，无广域网但有路由器下建立局域网二，有线设置方法1-1，连接1-2，查看1-3，测试1-4，验证这个教程主要演示了Aubo机械臂与笔记本进行网络连接的两种方式。相比较而言，利用有线连接，机械臂控制会更加柔顺。网络连接方式一，无线设置方法1，具有广域网环境的路由器当我们拥有路由器且具有广域网连入路由器Wan口的情况下，笔记本电脑的ubuntu端和移动平台的ubun

文章目录问题产生：报错信息：问题分析：解决方案：1,利用ros::Time(0)进行替代2,加入延时等待函数总结：参考网址：问题产生：最近在跑一个程序时，需要采集TF树中两个坐标的坐标变换，但是在运用过程中，通过下面语句进行坐标采集时，出现如下报错：语句：tf_transform = tf_buffer.lookupTransform(desired_camera_frame, current_camera_frame, ros::Time(0), ros::Duration(0));这里我想获

MarkDown 学习准备：下载typora，然后进行安装。Typora下载地址然后在任意位置创建一个文件夹，文件夹内创建一个.md文件。（把后缀改成md；如果没有显示文件类型后缀，点击查看）打开后点开视图里的大纲，便可以进行以下测试。注意：使用英文输入法输入括号等。一，创建标题格式：#+空格+名称 ，最后回车。实现标题的添加，不同的#数量对应不同的标题，一级标题一个，二级两个类推。二，字体设置2.1 加粗方式：字体 左右两边加两个*，或者快捷方式选中按ctrl+BHello

出现问题：解决方案：尝试了好多解决方案，最后总结如下：在本地新建对应目录/etc/ros/rosdep/sources.list.d$ sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d并定位到该目录:$ cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d新建文件20-default.list:$ sudo gedit 20-default.list将上面打开网页中的内容复制粘贴到新建打开的文档中：# os-specific

结论：相比于老的ur5_bringup.launch来控制机械臂可以更加柔顺的控制UR5机械臂。但是也存在规划时出现失败的情况，需要多次plan。具体怎么柔顺我会具体说明一下：那末怎么使用呢？1,安装驱动包印象中我的下载方式：git clone https://github.com/beta-robots/ur_modern_driver.git首先需要下载带有ur5_ros_control.launch的ur_modern_driver驱动包打开ur5_ros_control.launch

因为在安装pcl1 .8前安装了cuda9.0后出现了以下报错。（之前用另外一台没有cuda的环境下安装可以编译通过）主要错误摘录：nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_20’ CMake Error at pcl_gpu_utils_generated_repacks.cu.o.cmake:209 (message): Error generatingUnsupported gpu architecture ‘compute_20’ C

在我们进行机械臂抓取实验时候，总是少不了相机的标定环节。我认为相机标定可以分为两个部分。一个部分是相机外参的标定，也就是获得相机坐标系与世界坐标系的关系，在我们的系统中，世界坐标系是可以自定义的。其中眼在手上的标定，不变的是相机与机械臂末端的坐标转换。通过手眼标定获得这两者的转换，结合机械臂TF树，便可以相机坐标与机械臂基座标的变换，进而获得相机坐标与世界坐标系的变换。而眼在手外的相机标定可以直接获得相机坐标与机械臂基座标的变换，进而获得相机坐标与世界坐标的关系，完成相机外参标定过程。另一部分是相机内

1,ROS根据W. S. Newsman 在“A Systematic Approach to Learning RobotProgramming With ROS”中提到。ROS （robot operating system），这一机器人操作系统是一系列开源软件库和开源工具，它可以帮助我们搭建起自己的机器人应用平台。如今，ROS平台被广泛的用于移动机器人，飞行器，双目相机，机械臂和其他领域。ROS的目的是为了搭建起一个融合不同研究结果，算法实现和代码复用的通用的机器人初始平台。ROS有以下几个主

参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/qq_30460905/article/details/80390576github链接：usb_cam：https://github.com/harrycomeon/apriltags2_ros-and-ur5/tree/master/usb_camcamera_calibration：https://github.com/harryc...

参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/GJXS2017/article/details/80565196https://blog.youkuaiyun.com/tiancailx/article/details/786225361，首先添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash到.bashrc工作目录，因为You will need to run this c...

参考链接1：https://github.com/ros-industrial/universal_robot/blob/indigo-devel/README.md参考链接2：https://blog.youkuaiyun.com/wxflamy/article/details/79102661?utm_source=blogxgwz8**universal_robot**该存储库为通用机器人提供...

问题如图：解决：在××.cpp文件里加入缺少文件的**.hpp（对应**.h）从搜索中，找到文件所在目录,添加。如图最后一行。