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光头明明
不要在优越感中停止自己的脚步。名利于人最可怕的莫过于此，分明刚刚启程，但欢呼声让你觉得已然冲线，本来要万里长征，却变成了百米短跑，接受完了鲜花之后，就再也看不见远处的风景。其实境界到了或是未到，只有自己知道。跋山涉水，风餐露宿，鼓掌的是别人，度化的是自己。
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浅析ros下修改订阅话题
通过rostopic list 可以查看发布的话题，可以看到有/tag_detections和/tf话题，那麽我们先编写订阅/tag_detections，然后根据此模板订阅成/tf1，首先原始话题是订阅/tag_detections通过rostopic info /tag_detections 查看话题的发布者和类型如下：2，已知话题的发布者和类型，这时候我们编写订阅节点2.1，首先...原创 2019-05-22 20:22:34 · 2227 阅读 · 2 评论 -
浅析ros下订阅消息，并发布apriltags算法位姿
fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr last_msg_;void visionCallback(const fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr& msg) { last_msg_ = msg; ROS_INFO_STREAM(last_msg_->pose.pose); ...原创 2019-05-22 20:38:14 · 3551 阅读 · 12 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--Apriltags位姿输出
进入课题组的初期，老师分配了一个实际项目，下面写一下做这个项目的过程及其心得感悟，因为现在已经越发浮躁，想踏下心来好好做一些回顾一下自己的新手上路。大致流程如下： ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2019060709450932.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpd...原创 2019-06-07 09:47:16 · 3231 阅读 · 15 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--位姿订阅及其服务器请求和回应
主要参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/harrycomeon/article/details/90451692https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/setup/PC-Setup---ROS-Kinetic.html之前已经实现了位姿的输出，下面编写订阅节点，并作为服务器服务端...原创 2019-06-07 13:40:22 · 1035 阅读 · 3 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--URDF引入和TF库坐标变换
参考网址：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Intro-to-URDF.html根据上述网址：我们修改了部分变量，建成workcell.xacro文件如下可以看到这里是在ur5.urdf.xacro的基础上，添加了相机和桌子根据参考网址：https://industria...原创 2019-06-07 16:27:27 · 1684 阅读 · 12 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--moveit
这一块自己参照以下网址配置https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Build-a-Moveit!-Package.html按照流程配置完后，配置文件放在atur5_moveit_config文件夹下。然后在apriltags2_client节点下添加moveit move_t...原创 2019-06-07 22:16:45 · 749 阅读 · 2 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--universal_robot
自己试图配置上面rviz下的模型来创建gazebo模型，但尚未成功，所以采用了如下模型进行修改。这里的gazebo模型参考的以下网址下的模型：https://github.com/philwall3/UR5-with-Robotiq-Gripper-and-Kinect然后对myrobot2_macro.xacro修改如下：（在myrobot2/myrobot2_description文件夹...原创 2019-06-07 22:33:50 · 877 阅读 · 0 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--gazebo模拟
首先说明一下，这里我们的摄像头和tag只是利用了他们的相对位姿，并没有按照实际模型那样布置摄像头和tag，但这并不影响我们观察整个系统的运行效果，布置如下：由于之前myrobot已经是一个很完整的包，本身有gazebo模型，所以我们运行以下指令roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launchroslaunch myrobot2_gaz...原创 2019-06-08 08:29:03 · 1764 阅读 · 2 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--UR5最后演示效果+视觉跟踪项目总结
如果能够在gazebo下模拟成功，只需要修改部分代码，便可以实现实际UR5操作1,controllers.yaml文件下，需要修改action通信部分，目前这一部分也并不理解原理，只是会用。2,由roslaunch myrobot2_gazebo myrobot2.launch改为roslaunch myrobot2_driver myrobot2_bringup_ros_control.l...原创 2019-08-23 07:50:09 · 1754 阅读 · 12 评论 -
一种关于四元数旋转的方法
在做apriltags项目的过程中，发现ros中常常以四元数来表示一个位姿（包含位置和姿态）的姿态，但有时候我们会遇到想要的姿态与预定的姿态出现偏差，想通过旋转来实现姿态的变换，这时直接在四元数进行变换时，常常会遇到看不懂四元数表示的实际姿态，更不要谈去在四元数上进行操作，我们一般会想到把四元数转化成欧拉角或者旋转矩阵进行旋转操作，其实这是可行的，而且依附于ros中TF树的强大，常常我们只需要调用...原创 2019-07-17 14:23:31 · 5038 阅读 · 0 评论