
apriltags
光头明明
不要在优越感中停止自己的脚步。名利于人最可怕的莫过于此,分明刚刚启程,但欢呼声让你觉得已然冲线,本来要万里长征,却变成了百米短跑,接受完了鲜花之后,就再也看不见远处的风景。其实境界到了或是未到,只有自己知道。跋山涉水,风餐露宿,鼓掌的是别人,度化的是自己。
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浅析ros下修改订阅话题
通过rostopic list 可以查看发布的话题,可以看到有/tag_detections和/tf话题,那麽我们先编写订阅/tag_detections,然后根据此模板订阅成/tf1,首先原始话题是订阅/tag_detections通过rostopic info /tag_detections 查看话题的发布者和类型如下:2,已知话题的发布者和类型,这时候我们编写订阅节点2.1,首先...原创 2019-05-22 20:22:34 · 2166 阅读 · 2 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--UR5最后演示效果+视觉跟踪项目总结
如果能够在gazebo下模拟成功,只需要修改部分代码,便可以实现实际UR5操作1,controllers.yaml文件下,需要修改action通信部分,目前这一部分也并不理解原理,只是会用。2,由roslaunch myrobot2_gazebo myrobot2.launch改为roslaunch myrobot2_driver myrobot2_bringup_ros_control.l...原创 2019-08-23 07:50:09 · 1703 阅读 · 12 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--gazebo模拟
首先说明一下,这里我们的摄像头和tag只是利用了他们的相对位姿,并没有按照实际模型那样布置摄像头和tag,但这并不影响我们观察整个系统的运行效果,布置如下:由于之前myrobot已经是一个很完整的包,本身有gazebo模型,所以我们运行以下指令roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launchroslaunch myrobot2_gaz...原创 2019-06-08 08:29:03 · 1683 阅读 · 2 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--universal_robot
自己试图配置上面rviz下的模型来创建gazebo模型,但尚未成功,所以采用了如下模型进行修改。这里的gazebo模型参考的以下网址下的模型:https://github.com/philwall3/UR5-with-Robotiq-Gripper-and-Kinect然后对myrobot2_macro.xacro修改如下:(在myrobot2/myrobot2_description文件夹...原创 2019-06-07 22:33:50 · 838 阅读 · 0 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--moveit
这一块自己参照以下网址配置https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Build-a-Moveit!-Package.html按照流程配置完后,配置文件放在atur5_moveit_config文件夹下。然后在apriltags2_client节点下添加moveit move_t...原创 2019-06-07 22:16:45 · 692 阅读 · 2 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--URDF引入和TF库坐标变换
参考网址:https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Intro-to-URDF.html根据上述网址:我们修改了部分变量,建成workcell.xacro文件如下可以看到这里是在ur5.urdf.xacro的基础上,添加了相机和桌子根据参考网址:https://industria...原创 2019-06-07 16:27:27 · 1614 阅读 · 12 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--位姿订阅及其服务器请求和回应
主要参考网址:https://blog.youkuaiyun.com/harrycomeon/article/details/90451692https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/setup/PC-Setup---ROS-Kinetic.html之前已经实现了位姿的输出,下面编写订阅节点,并作为服务器服务端...原创 2019-06-07 13:40:22 · 993 阅读 · 3 评论 -
Apriltags+Ros+Ur5项目--Apriltags位姿输出
进入课题组的初期,老师分配了一个实际项目,下面写一下做这个项目的过程及其心得感悟,因为现在已经越发浮躁,想踏下心来好好做一些回顾一下自己的新手上路。大致流程如下:  { last_msg_ = msg; ROS_INFO_STREAM(last_msg_->pose.pose); ...原创 2019-05-22 20:38:14 · 3459 阅读 · 12 评论 -
一种关于四元数旋转的方法
在做apriltags项目的过程中,发现ros中常常以四元数来表示一个位姿(包含位置和姿态)的姿态,但有时候我们会遇到想要的姿态与预定的姿态出现偏差,想通过旋转来实现姿态的变换,这时直接在四元数进行变换时,常常会遇到看不懂四元数表示的实际姿态,更不要谈去在四元数上进行操作,我们一般会想到把四元数转化成欧拉角或者旋转矩阵进行旋转操作,其实这是可行的,而且依附于ros中TF树的强大,常常我们只需要调用...原创 2019-07-17 14:23:31 · 4925 阅读 · 0 评论