浅析ros下修改订阅话题

最新推荐文章于 2024-04-08 08:40:28 发布

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#ros心得

本文介绍了如何在ROS环境中修改订阅话题的过程。首先通过查看发布的话题，如/tag_detections和/tf。然后，详细说明了如何根据话题类型创建订阅节点，包括在msg文件下寻找头文件、定义订阅类Localizer、设置回调函数以及使用ros::spin()维持运行。最后，通过修改相关部分，展示了如何订阅/tf话题，并指出此类操作适用于其他话题的订阅。

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通过rostopic list 可以查看发布的话题，可以看到有/tag_detections和/tf话题，那麽我们先编写订阅/tag_detections，然后根据此模板订阅成/tf
在这里插入图片描述

1，首先原始话题是订阅/tag_detections
通过rostopic info /tag_detections 查看话题的发布者和类型如下：
在这里插入图片描述
2，已知话题的发布者和类型，这时候我们编写订阅节点
2.1，首先我们看到这里的类型后，我们要找到这个类型在msg文件/srv文件下，从而进行头文件定义，这里我们看到很明显的在msg文件下的AprilTagDetectionArray.msg文件下，msg消息和srv服务文件编译后都会变成程序的头文件，所以这里写成，来引入此话题类型

#include "apriltags2_ros/AprilTagDetectionArray.h"

在这里插入图片描述

2.2 编写订阅话题的类Localizer
这里的编写，我是根据之前看到话题一种类的格式来修改的，当然我们可以用官网上那种把所有部分都写在main函数的形式，但是那样不便于后来程序阅读和拓展，所以我选择这种形式，现在我们分析下下面的具体实现
对象声明：
ros::Subscriber ar_sub_;这句话定义了一个话题订阅对象ar_sub_

apriltags2_r