harrycomeon的博客

在我们进行机械臂抓取实验时候，总是少不了相机的标定环节。我认为相机标定可以分为两个部分。一个部分是相机外参的标定，也就是获得相机坐标系与世界坐标系的关系，在我们的系统中，世界坐标系是可以自定义的。其中眼在手上的标定，不变的是相机与机械臂末端的坐标转换。通过手眼标定获得这两者的转换，结合机械臂TF树，便可以相机坐标与机械臂基座标的变换，进而获得相机坐标与世界坐标系的变换。而眼在手外的相机标定可以直接获得相机坐标与机械臂基座标的变换，进而获得相机坐标与世界坐标的关系，完成相机外参标定过程。另一部分是相机内

一，配置环境硬件：aubo_i5 工业机器人Kinect V2usb单目摄像头软件：注意我是将下面包安装在ros下工作目录的src文件夹下1,aubo_robot 包（之前blog有安装教程）2,iai_kinect2 （kinect v2的启动节点）3.usb_cam（启动单目相机的驱动）3,ros-kinetic-visp4,vision_visp5,aruco_ros...

一，配置环境硬件：UR5工业机器人Kinect V2软件：注意我是将下面包安装在ros下工作目录的src文件夹下1,universal_robot（内部需要添加ur_modern_driver包）2,iai_kinect2 （kinect v2的启动节点）3,ros-kinetic-visp4,vision_visp5,aruco_ros6,easy_handeye具体安装...

参考网址：（机器人手眼标定解读）https://blog.youkuaiyun.com/qq_16481211/article/details/79764730（机器人运动学解读）https://blog.youkuaiyun.com/qq_16481211/article/details/79749282（相机标定参数解读） https://blog.youkuaiyun.com/qq_16481211/article/d...