浅析TF树中ros::Time(0)和ros::Time::now()

问题产生：

最近在跑一个程序时，需要采集TF树中两个坐标的坐标变换，但是在运用过程中，通过下面语句进行坐标采集时，出现如下报错：

语句：

tf_transform = tf_buffer.lookupTransform(desired_camera_frame, current_camera_frame, ros::Time(0), ros::Duration(0));

这里我想获取坐标desired_camera_frame和current_camera_frame的坐标变换。

报错信息：

[ERROR] [1619773238.770668534]: Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 1619773238.270257792 but the earliest data is at time 1619773238.276599648, when looking up transform from frame [camera_color_optical_frame] to frame [desired_cam_frame]

问题分析：

可以看到我们获取信息的时间与数据最早的时间并不匹配。
因为每个监听器都有一个缓冲区，存储来自不同TF广播的所有坐标转换。当广播者发送转换时，转换进入缓冲区需要一段时间（通常是几毫秒）。所以，当您在“现在”请求帧转换时，从缓冲区提取不到当前的发布变换，您应该等待几毫秒，等待该信息