浅析TF树中ros::Time(0)和ros::Time::now()

最新推荐文章于 2023-10-11 22:49:48 发布
原创 最新推荐文章于 2023-10-11 22:49:48 发布 · 4k 阅读 · 17 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

在处理ROS TF树时遇到错误，由于请求坐标变换时使用ros::Time::now()，导致与缓冲区数据不匹配。分析表明，应使用ros::Time(0)来获取缓冲区中最新的TF数据，或者加入延时等待函数。总结了ros::Time(0)和ros::Time::now()的差异及其在TF坐标变换中的应用。

文章目录

问题产生：

最近在跑一个程序时，需要采集TF树中两个坐标的坐标变换，但是在运用过程中，通过下面语句进行坐标采集时，出现如下报错：

语句：

tf_transform = tf_buffer.lookupTransform(desired_camera_frame, current_camera_frame, ros::Time(0), ros::Duration(0));

这里我想获取坐标desired_camera_frame和current_camera_frame的坐标变换。

报错信息：

[ERROR] [1619773238.770668534]: Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 1619773238.270257792 but the earliest data is at time 1619773238.276599648, when looking up transform from frame [camera_color_optical_frame] to frame [desired_cam_frame]

在这里插入图片描述

问题分析：

可以看到我们获取信息的时间与数据最早的时间并不匹配。
因为每个监听器都有一个缓冲区，存储来自不同TF广播的所有坐标转换。当广播者发送转换时，转换进入缓冲区需要一段时间（通常是几毫秒）。所以，当您在“现在”请求帧转换时，从缓冲区提取不到当前的发布变换，您应该等待几毫秒，等待该信息

最低0.47元/天 解锁文章
ros中设置超时时间ros::Time::now()
苏凯的博客
02-29 1168
建议把ros中的时间替换：【在本机虚拟机中测试有时候会因为这个时间出系统问题，导致程序卡主】
使用chrono替换ros::Time::now()赋值给sensor_msgs::LaserScan消息中的header.stamp
苏凯的博客
04-24 1220
这里定义了一个辅助函数to_ros_time，它接受一个std::chrono::system_clock::time_point对象，并将其转换为ros::Time。这样，虽然在赋值给header.stamp时仍使用了ros::Time，但您在其余代码中可以尽可能地使用std::chrono进行时间处理，仅在与ROS接口交互时进行必要的转换。使用std::chrono获取当前系统时间，并将其转换为sensor_msgs::Header::stamp结构所期望的秒（sec）和纳秒（nsec）形式。
ROS 中 transform 变化关于 ros::Time::now() 和 ros::Time(0)的区别测试
秃头队长
05-12 1984
首先贴上简单的验证代码，方便大家验证，欢迎提出问题一起交流讨论～ 目录一丶代码1. 工程一：transform 发布节点2. 工程二：transform 接收节点二丶测试结果分析1. ros::Time::now() 获取当前的时间2. ros::Time(0) 使用缓冲中最新的tf数据3. ros::Time::now() + ros::Time(0) 等待到最新时间，再取缓存数据 一丶代码 1. 工程一：transform 发布节点 /***************** tf发布文件 *******
时间相关：ROS::Time()、ROS::WallTime()、use_sim_time、clock、r
weixin_40215443的博客
03-15 3530
ros中和时间相关的知识点总结。比如：ROS::Time()、ROS::WallTime()、use_sim_time、clock、r
Lookup would require extrapolation into the past. Requested 1.1 but the earliest data is at 1.2.
m0_70472962的博客
10-11 1462
确保Baxter机器人的时区设置正确。在输出中，你提到的时间是以“CST”（中国标准时间）表示的，确保时区设置为正确的时区。对于这个问题，是由于我完成相机标定时，由于Baxter机器人没有连接外网，导致机器人本体的时间与我用电脑操控的机械臂的时间不同步导致的。这是由于在ROS节点中尝试查询变换数据时，时间戳不正确引起的。：首先，确保你已经通过网络连接到Baxter机器人，可以使用有线连接路由器的方式。：首先，检查你的计算机上是否已经运行NTP服务。在可用的变换数据的时间范围之前，最早的数据时间戳为。
ROS-TF库-TF和ros::Time(0)
明夷TEC的博客
06-08 4985
1 tf和时间 在前面的教程中，我们学习了tf如何跟踪坐标系树。此树随时间变化，tf为每个转换存储一个时间快照（默认为最多10秒）。到目前为止，我们使用lookupTransform（）函数访问该tf树中最新的可用转换，而不知道该转换是在什么时候记录的。 2 ros::Time(0)和ros::Time::now() 前面的listener中如下： try{ listen...
ROS Indigo learning_tf-05 now() 和 Time(0)的区别 (Python版) — waitForTransform() 函数
ADAS_LOVER的博客
04-19 3039
ROS Indigo learning_tf-05 now() 和 Time(0)的区别 (Python版) — waitForTransform() 函数 我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTSROS 版本：ROS Indigo 一. 前言 这一节要做的事情：使用 tf 的 now() 和 Time(0)...
ros中时间的概念：ros::Time、ros::Duration、定时器ros::Timer&ros::Rate、ros::WallTime
qq_34761779的博客
02-20 4005
ros中时间的概念：ros::Time、ros::Duration、定时器ros::Timer&ros::Rate、ros::WallTime
ros的时间系统
a850565178的博客
07-02 2252
最近很忙，也没空花时间去整理博客，因此仅按着自己能理解的方式记录。 ros的时间系统对于一个初学者来说其实很难处理，因为不去管好像也可以用，但会出一些报错，去学的话又觉得费工夫，不确定用不用的上。下面是一些概念的解释。 关于ros::time::now()在use_sim_time参数影响下的值。 No. The value of ros::time::now() depends on whether the parameter use_sim_time is set. If use_sim_time ==
ROS中的时间
weixin_45736684的博客
02-28 1万+
ROS中的时间 一、ros::Time::now()解释 ros::Time t1 = ros::Time::now(); double t_cur = t1.toSec();//获取的是自1970年一月一日到现在时刻的秒数 printf("%16f\n",t_cur);//打印，%16f表示的是16位宽度的float类型的数字; //注：%.2f是保留两位小数的意思 ...
ROS学习--轻松使用tf
hnlyzxy123的博客
12-29 1953
转自：http://blog.youkuaiyun.com/start_from_scratch/article/details/50762293 tf是ROS中建立坐标系，并且使用各个坐标间转换关系的一个很好的工具，对于非导航专业的同学，常常苦恼与各种旋转矩阵的变换， 自己经常被搞的头大，最近由于课题实验的需要，尝试使用tf，对此有了一个初步的了解。很多已经接触ROS有一段时间的朋友， 可能都没有真正
ROS时间概念总结：ros::Time、ros::Duration
AI人工智能的海洋
06-13 2089
ROS 里经常用到的一个变量就是时间，比如基于时间和控制量计算机器人的移动距离、设定程序的等待时间/循环时间、设定计时器等。本文总结了 roscpp 给我们提供的时间相关的操作。具体来说，roscpp 里有两种时间表示方法：时刻 (ros::Time) 和时长(ros::Duration)。其中Duration可以是负数。一般情况下，这里的时间都是跟平台（即系统）的时间相关联的，但ROS提供了一种模拟时钟即ROS时钟时间，当进行了相应设置时，这里的时间就是ROS时钟时间。
关于在ROS中会出现的两种ROS Time
Will_Ye的博客
09-18 2397
做实验的过程中发现，ROS里面其实会计算两个ROS Time 一个是仿真的时间：sim time，这个时间应该是从启动程序时才开始计算的 一个是系统的时间：system time，这个应该跟系统的时间是match的 这两个时间，很多人可能没有怎么了解，应该确实很多地方也需要考虑到它，系统内部会帮忙我们处理好它们的关系。 同时，读取它们的函数都是同一个，ros::Time::now() 如果有留意的话，会发现，有些节点的更新频率是一串很长的时间数字，有些节点的更新频率却是很多的一个时间，这就说明一个节点读
解决在ROS系统下录制Ti毫米波雷达点云数据，并转换成pcd文件时间戳为零的问题
qq_36314992的博客
08-26 3697
问题描述 本人使用的是TI公司的AWR1443BOOST，运行官方的ROS Point Cloud Visualizer示例，可以得到二维和三维的点云信息。利用rosbag record命令可以记录一段时间的点云数据，格式为.bag，然后使用bag_to_pcd命令将.bag格式的文件转换成.pcd格式的文件便于处理，转换过程中出现了pcd文件的文件名一直是0的问题，具体参照这个链接： 【求助】Ubuntu16.04 + ROS kinetic 环境下Ti毫米波雷达数据的可视化、录制点云信息并生成pcd文件
ros tf 和Time
ailianda的博客
11-25 410
参照文献: https://www.ncnynl.com/archives/201702/1313.html TF和Time **1、在前面的教程中，我们了解了tf如何跟踪坐标系树。** 此树随时间变化，tf存储每个变换的时间快照（默认情况下最多为10秒）。 直到现在，我们使用lookupTransform()函数来获取该tf树中最新的可用变换，而不知道什么时候记录变换。 try{ listener.lookupTransform("/turtle2", “/turtle1”, ros::Time(0),
谈一谈|如何理解NP问题
算法与编程之美
10-30 1886
欢迎点击「算法与编程之美」↑关注我们！本文首发于微信公众号："算法与编程之美"，欢迎关注，及时了解更多此系列文章。欢迎加入团队圈子！与作者面对面！直接点击！一概念引入1....
ROS学习之TF变换的时间戳
qq_42731705的博客
10-02 5344
文章目录1.TF坐标广播时的时间戳1.1.时间戳的作用1.2.TF坐标广播中的时间戳2.坐标点的时间戳2.1.坐标点进行坐标变换时的时间戳1.2.1.坐标点的时间戳的含义1.2.2.坐标点的时间戳的选择1.2.2.1.选择tf广播中的时间戳1.2.2.2.选择当前时刻ros::Time()::now()1.2.2.3.选择TF广播中最近的时刻ros::Time()或者os::Time(0)1.2.3.其他消息中的时间戳问题： 参考 1.TF坐标广播时的时间戳 1.1.时间戳的作用 先明确什么是TF的坐标变换
ROS时间概念总结：ros::Time、ros::Duration、定时器ros::Timer&ros::Rate
热门推荐
u014453443的博客
03-03 2万+
ROS 里经常用到的一个变量就是时间，比如基于时间和控制量计算机器人的移动距离、设定程序的等待时间/循环时间、设定计时器等。本文总结了 roscpp 给我们提供的时间相关的操作。具体来说，roscpp 里有两种时间表示方法：时刻 (ros::Time) 和时长(ros::Duration)。其中Duration可以是负数。Time和Duration拥有一样的成员： int32 sec int32 ...
ROS学习笔记（十二）：Debugging tf problems
qq_42910179的博客
06-28 1516
1.Starting the example 在本教程中，我们设置了一个演示应用程序，该应用程序存在许多问题。 本教程的目的是应用系统的方法来发现这些问题。 首先，让我们运行一个示例，看看会发生什么： $ roslaunch turtle_tf start_debug_demo.launch 您会看到turtlesim出现。 如果从启动演示的位置选择终端窗口，则可以使用箭头键驱动其中一个机器人。 在左上角有第二个机器人。 如果演示正常运行，则第二个机器人应该跟随您可以使用箭头键命令的机器人。 显然，它
ros::Time(0)和ros::Time(new)有什么区别
最新发布
09-27
在ROS里，你想问的可能是`ros::Time(0)`和`ros::Time::now()`的区别。 `ros::Time(0)`表示使用缓冲中最新的tf数据。在调用`lookupTransform`这类函数时，传入`ros::Time(0)`，就会获取tf树中最新存储的两个坐标系之间的变换关系，而不考虑当前的实际时间 [^2]。 `ros::Time::now()`表示当前系统时间的时间戳，它返回的是调用该函数时刻的精确时间。当在`lookupTransform`等函数中使用`ros::Time::now()`时，意味着要获取在当前这个精确时刻两个坐标系之间的变换关系。不过，由于tf数据的发布和接收存在一定延迟，使用`ros::Time::now()`可能会因为数据还未更新而导致查询失败，所以通常需要结合`waitForTransform`函数来等待变换信息更新 [^1][^2]。 以下是简单的代码示例： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_listener.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "tf_example"); ros::NodeHandle nh; tf::TransformListener listener; // 使用ros::Time(0) tf::StampedTransform transform_zero; try { listener.lookupTransform("/target_frame", "/source_frame", ros::Time(0), transform_zero); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s", ex.what()); } // 使用ros::Time::now() ros::Time now = ros::Time::now(); tf::StampedTransform transform_now; try { listener.waitForTransform("/target_frame", "/source_frame", now, ros::Duration(1.0)); listener.lookupTransform("/target_frame", "/source_frame", now, transform_now); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s", ex.what()); } return 0; } ```
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值