harrycomeon的博客

文章目录问题产生：需要环境机械臂控制包程序实现实际实现问题产生：最近帮助一位师兄做一个机械臂关节的数据采集，然后需要读取机械臂在运动过程中的关节数据，然后进行一个读取，本身ROS可以利用rqt_gui可以实时的显示关节轨迹或者通过rostopic echo /joint_state 来查看发布的具体内容，但是这两种方式都不能让我们获得完整的文本数据。所以这篇文章主要是利用ros节点结合c++文本存储的方法来读取写入实时的关节数据。需要环境ubuntu 16.04 + Ros kineticUniv

文章目录问题产生：解决方案：测试阶段问题产生：我想在自己笔记本电脑上，远程连接机器人的工控机后进行可视化显示。ssh nvidia@192.168.1.109 （对应工控机用户名和IP，区分下面工控机的名字）试图远程打开工控机可视化界面显示核心已转储主要是由于工控机上没有外接显示屏，导致不能显示。解决方案：如何查看同一个网段下的电脑，我的工控机和电脑是连接同一个路由器，这里我通过路由器查看。1, 输入网址，查看IP地址：http://tplogin.cn/ 或者 192.168.1.1

文章目录网络连接方式一，无线设置方法1，具有广域网环境的路由器1-1，连接1-2，查看1-3，测试1-4，验证2，手机热点构成局域网3，无广域网但有路由器下建立局域网二，有线设置方法1-1，连接1-2，查看1-3，测试1-4，验证这个教程主要演示了Aubo机械臂与笔记本进行网络连接的两种方式。相比较而言，利用有线连接，机械臂控制会更加柔顺。网络连接方式一，无线设置方法1，具有广域网环境的路由器当我们拥有路由器且具有广域网连入路由器Wan口的情况下，笔记本电脑的ubuntu端和移动平台的ubun

最近通过实验课发现，依靠无线网卡来控制机械臂运动时候，会出现通讯频率不一致，从而导致机械臂控制卡顿的情况，遂通过网线来控制机械臂的运动总体步骤：1,通过网线将机械臂与机械臂的网口连接2,在示教器以及电脑的有线连接中配置网段，其中示教器配置完网络后需要重启一下。3,然后在示教器通过ifconfig来查看是否通讯成功。具体步骤：1,硬件连接通过网线连接机械臂控制箱和笔记本（控制器）2,配置示教器下网段，然后重启配置如下：IP：192.168.20.200掩码：255.255.255.0

问题说明：最近好久没有ROS进行系统编译，编译过程突然报了这种错误，发现是最近安装anaconda包环境的配置与ROS编译出现了冲突。找了很多解决方案，都未成功，最后在.bashrc下文件关于anaconda的内容注释掉才编译通过。错误提示：对‘inflateValidate@ZLIB_1.2.9’未定义的引用解决方案：我尝试了以下参考网址中的方案，但是还是会报相应的错误，于是我重新组织了以下修改步骤。在这里我们发现在安装Anaconda时会自动配置环境，但是在编译ROS时会造成编译错误，于

在手眼标定前需要安装 D435i的驱动，有一些麻烦，一步一步来我的参考网址关于手眼标定在参考网址中已经讲的比较清楚，我这里只是把我遇到的一些问题和大致流程罗列一下：1,在相机标定前最好做一下检测aruco标签的测试roslaunch realsense2_camera rs_camera.launchroslaunch aruco_ros single.launchrqt_image_view看一下是否能检测到打印的TAG，注意这里需要修改这两句代码，根据tag的ID和边长尺寸，以及对应D4

参考链接1：https://github.com/ros-industrial/universal_robot/blob/indigo-devel/README.md参考链接2：https://blog.youkuaiyun.com/wxflamy/article/details/79102661?utm_source=blogxgwz8**universal_robot**该存储库为通用机器人提供...

最近安装ROS时遇到sudo rosdep init:官网安装地址：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu●这一步很关键：Before you can use many ROS tools, you will need to initialize rosdep. rosdep enables you to easily install...

一，最初想法：近年来,随着人们生活水平的提高，人们对家居环境和空气质量的要求也越来越高。人们往往会通过种植一些绿色植物来改善家居环境和空气质量,同时也可以缓解自己的工作压力，放松心情。然而人们往往因为工作繁忙而无暇照顾盆栽，等到回过神来，可能盆栽已经奄奄一息；或因为错误的种植方式，缺乏相应的种植经验而导致盆栽死亡。由此可见,市场上急需一款能在用户出差时或在主人缺乏种植经验时帮助用户打理好自己盆栽...

一直被GitHub下载代码速度慢的问题，找到一个方法可以有效的解决这一个问题，随分享，严重参考网址：https://www.cnblogs.com/yongdaimi/p/11495932.html方法主要是：使用码云Gitee来下载github的code1，第一步需要注册一个自己的码云账号，这个感觉就像是GitHub的汉化版。2，第二步找到自己想要的GitHub代码，然后复制网址，如图...

严重参考以下参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42826747/article/details/103021307写这篇blog的目的只要是写一下自己遇到一些坑。1，JDK安装 首先在安装JDK和JAVA时候注意修改安装目录，节省C盘空间我是分别在其他盘建立了JDK和JAVA文件夹这里的JDK版本也不局限于这个，我用的是jdk-8u221-windows-x6...

一，配置环境硬件：aubo_i5 工业机器人Kinect V2usb单目摄像头软件：注意我是将下面包安装在ros下工作目录的src文件夹下1,aubo_robot 包（之前blog有安装教程）2,iai_kinect2 （kinect v2的启动节点）3.usb_cam（启动单目相机的驱动）3,ros-kinetic-visp4,vision_visp5,aruco_ros...

硬件环境：搭载ubuntu 16.04的笔记本，aubo_i5机械臂软件环境：ros操作系统，aubo_i5驱动包1，安装ros操作系统下面链接前半部分为安装教程：https://blog.youkuaiyun.com/harrycomeon/article/details/896851262，下载aubo_i5安装包参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/cstone123/art...

安装完ubuntu16.04后，U盘制作文件，在电脑/home/comeon-harry/yy/ubuntu16.04安装内容一，首先是安装ROS：参考以下网址：https://blog.youkuaiyun.com/softimite_zifeng/article/details/78632211按照参考网址一步一步操作，但要注意以下两点：在第一步进行前，应该把现在源换成国内的aliyun镜像。同时...

参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/GJXS2017/article/details/80565196https://blog.youkuaiyun.com/tiancailx/article/details/786225361，首先添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash到.bashrc工作目录，因为You will need to run this c...

参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/qq_30460905/article/details/80390576github链接：usb_cam：https://github.com/harrycomeon/apriltags2_ros-and-ur5/tree/master/usb_camcamera_calibration：https://github.com/harryc...

相信很多像我这样初用github的新手来说，感觉在github上上传文件那麽繁琐，而且还有文件夹内文件数量的限制。并且想删除其中的文件时只能一个一个删除，在github界面上也没有删除文件夹的操作，那麽在以后我们更新自己的库文件时将是噩梦般的存在。在查阅大量的资料后发现我们完全可以把github库同步到本地来进行删除，添加操作。需要准备的内容：github仓库地址，eg：https://gi...

错位情况：![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20190908100420578.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2hhcnJ5Y29tZW9u,size_16,color_FF...

1，下载了matlab2017a，破解安装，ubuntu或者windows都可以。2，拍摄20张作用的图片，变化角度和距离，3，打开matlab2017a按照图示操作 4，添加图片 5，点击calibrate，产生下图右边所示效果图，尽力保证图片范围柱状图在0-0.8之间 6，点击 Export Camera Parameters7，打开命令输入界面，输入cameraParams.IntrinsicMatrix得到内参矩阵，单位是像素 8，对照官网上