如何在不生成新文件前提下合并两个rosbag

最新推荐文章于 2025-08-30 15:14:00 发布

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#ros #rosbag #RosbagMode #Append

文章讲述了如何使用ROS的bagmode::BagMode::Append模式来实现对同一个ROSbag文件的读写操作，特别是在合并两个bag文件或将处理结果写回原bag时的处理方法。通过分析rosbag的C++源码，发现openReadWrite()函数以r+b模式打开文件，允许读写操作。

将两个rosbag文件合并到一个新的robag文件里是很容易的，open两个源文件时指定bagmode::BagMode::Read(或BagMode::Read)，然后read，open保存合并结果的新文件时指定bagmode::BagMode::Write(BagMode::Write)，不用多说，如果将两个bag合并将结果保存在其中一个bag里，或者读取一个bag中的数据输入模型进行推理，然后把识别结果写回到此bag中，这些操作处理的本质涉及到对同一bag文件的同时读写处理，该怎么做呢？

查了一下网上资料，都是说怎么单独读和写bag文件的没有用，查看ros.org上文档也没有用的信息，只好去翻看rosbag的源码(C++源码需要到https://github.com/ros/ros_comm这里下载，ros安装时安装的都是C++代码编译成出来的so库以及对应的python代码，所以ros安装目录下只能看python版的代码)，发现还有个BagMode就是BagMode::Append，看了一下相关代码，用Append这种模式就能解决同时读写同一个bag文件的问题:

void Bag::open(string const& filename, uint32_t mode) {
    mode_ = (BagMode) mode;

    if (mode_ & bagmode::Appen

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