ROS1 rosbag的详细使用，并且使用python来合并bag包

在使用ros的时候经常会用到rosbag来录制或者回放算法，是个非常有用的工具。

rosbag 命令列表

命令	作用
record	录制一个包，并且指定topic
info	总结一个包的详细信息
play	回放一个或者多个包，并且可以指定topic
check	确定一个包是否可以在当前系统中播放，或者是否可以迁移
fix	修复一个包使得它能在当前系统中播放
filter	通过python脚本转换包内容
compress	压缩包
decompress	解压缩包
reindex	重新索引一个或者多个损坏的包

record 命令使用

• record <topic-names> # 指定一个或者多个topic来录制

$ rosbag record body_status gnss_imu

• record -a, --all # 录制所有topic

$ rosbag record -a

• record -e, --regex # 录制使用正则表达式匹配的topic

$ rosbag record -e "/(.*)_log/point"

• rocord -p, -publish # (Melodic 新特性)当开始录制包时，发布一个topic=”begin_write“

$ rosbag record -p

• record -x, --exclude # 录制时排除正则表达式匹配的topic

$ rosbag record -e "/(.*)_log/point" -x "(.*)/point"

• record -q, --quiet # 录制时抑制指定topic的log输出

$ rosbag record -q /body_status

• record -d, --duration # 指定topic录制最大时常

$ rosbag record -d 30 /body_status
$ rosbag record -d 3m /body_status
$ rosbag record -d 3h /body_status

• record -o, --output-prefix # 输出包名前加上前缀

$ rosbag record -o output /topic_name /topic_name2 

• record -O, --output-name # 指定输出包名

$ rosbag record -O output.bag /topic_name /topic_name2 

• record --split # 每隔设定的时常或者大小分割包录制

$ rosbag record --split --size=1024 /topic_name
$ rosbag record --split --duration=30 /topic_name
$ rosbag record --split --duration=5m /topic_name
$ rosbag record --split --duration=2h /topic_name

• record --max-splits # (Kinetic 新特性)分割包的最大个数

$ rosbag record --split --max-splits 3 --duration=30 /topic_name

• record -b, --buffsize # 使用内部缓冲区（默认值：256MB，无限为0）

$ rosbag record -b 1024 /topic_name

• record --chunksize # 开辟缓冲区，比buffsize更为先进（默认值: 768KB，无限为0）

$ rosbag record --chunksize=1024 /topic_name

• record -l, --limit # 在topic中只录制指定数量的消息

$ rosbag record -l 1000 /topic_name

• record --node # 记录指定节点订阅的所有消息

$ rosbag record --node=/node

• record -j, --bz2 # 设置录制以bz2格式压缩

$ rosbag record -j /topic_name

• record --lz4 # 设置录制以lz4格式压缩

$ rosbag record --lz4 /topic_name

• record --tcpnodelay # 订阅主题时使用TCP_NODELAY传输 参考资料
• record --udp # 订阅主题时使用UDP传输

info 指令使用

• info <bag-files> # 查看一个或者多个包的详细信息

$ rosbag info test.bag

• info -y, --yaml # 以yaml格式输出一个或者多个包的详细信息

$ rosbag info -y test.bag

• info -k, --key # 查看以yaml格式输出，包内key值对应的数据

$ rosbag info -y -k topics test.bag

play 指令使用

• play <bag_name> # 播放一个或