特别声明:本系列文章,源自猛狮团队赵虚左老师,博客发布过程中略有改动,并添加了一些自己的笔记和理解,希望更多的人能学习到这项先进的机器人技术,为祖国的智能化事业舔砖加瓦
1.发布方实现
功能包cpp01_topic的src目录下,新建C++文件demo01_talker_str.cpp,并编辑文件,输入如下内容:
/*
需求:以某个固定频率发送文本“hello world!”,文本后缀编号,每发送一条消息,编号递增1。
步骤:
1.包含头文件;
2.初始化 ROS2 客户端;
3.定义节点类;
3-1.创建发布方;
3-2.创建定时器;
3-3.组织消息并发布。
4.调用spin函数,并传入节点对象指针;
5.释放资源。
*/
// 1.包含头文件;
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
// 3.定义节点类;
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
MinimalPublisher()
: Node("minimal_publisher"), count_(0)
{
// 3-1.创建发布方;
publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
// 3-2.创建定时器;
timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
}
private:
void timer_callback()
{