2.2.2 ROS2话题通信之原生消息（C++）

~AI钢铁侠~

已于 2024-07-06 15:42:36 修改

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分类专栏： ROS2机器人理论篇文章标签： ROS2

于 2024-07-04 21:53:19 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/LSG_Down/article/details/140190836

特别声明：本系列文章，源自猛狮团队赵虚左老师，博客发布过程中略有改动，并添加了一些自己的笔记和理解，希望更多的人能学习到这项先进的机器人技术，为祖国的智能化事业舔砖加瓦

1.发布方实现

功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo01_talker_str.cpp，并编辑文件，输入如下内容：

/*  
  需求：以某个固定频率发送文本“hello world!”，文本后缀编号，每发送一条消息，编号递增1。
  步骤：
    1.包含头文件；
    2.初始化 ROS2 客户端；
    3.定义节点类；
      3-1.创建发布方；
      3-2.创建定时器；
      3-3.组织消息并发布。
    4.调用spin函数，并传入节点对象指针；
    5.释放资源。
*/

// 1.包含头文件；
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

// 3.定义节点类；
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalPublisher()
    : Node("minimal_publisher"), count_(0)
    {
      // 3-1.创建发布方；
      publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
      // 3-2.创建定时器；
      timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
    }

  private:
    void timer_callback()
    {