2.2.2 ROS2话题通信之原生消息(C++)

 特别声明:本系列文章,源自猛狮团队赵虚左老师,博客发布过程中略有改动,并添加了一些自己的笔记和理解,希望更多的人能学习到这项先进的机器人技术,为祖国的智能化事业舔砖加瓦

1.发布方实现

功能包cpp01_topic的src目录下,新建C++文件demo01_talker_str.cpp,并编辑文件,输入如下内容:

/*  
  需求:以某个固定频率发送文本“hello world!”,文本后缀编号,每发送一条消息,编号递增1。
  步骤:
    1.包含头文件;
    2.初始化 ROS2 客户端;
    3.定义节点类;
      3-1.创建发布方;
      3-2.创建定时器;
      3-3.组织消息并发布。
    4.调用spin函数,并传入节点对象指针;
    5.释放资源。
*/

// 1.包含头文件;
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

// 3.定义节点类;
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalPublisher()
    : Node("minimal_publisher"), count_(0)
    {
      // 3-1.创建发布方;
      publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
      // 3-2.创建定时器;
      timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
    }

  private:
    void timer_callback()
    {
   
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