【ROS2】使用C++实现简单的发布订阅方

最新推荐文章于 2025-04-22 07:30:00 发布

kymix

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文章标签： c++ 算法开发语言 ROS ROS2

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/pangweijian/article/details/135589094

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1 构建自定义数据类型

1、自定义消息类型Student

1.1 创建base_interfaces_demo包

1.2 创建Student.msg文件

string name
int32 age
float64 height

1.2 在cmakeLists.txt中增加如下语句

#增加自定义消息类型的依赖
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
# 为接口文件生成源代码
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Student.msg"

)

2、发布方实现

/*
需求：以固定频率发布文本消息：“hello world！！”，文本后缀编号，每发布一条，编号+1
流程：
  1. 包含头文件
  2. 初始化ROS2客户端；
  3. 自定义节点类；
    1. 创建发布方；
    2. 创建定时器；
    3. 在回调函数中，组织并发布消息，
  4. 调用spin函数，传入自定义类的对象指针；
  释放资源；


*/

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "base_interfaces_demo/msg/student.hpp"

using namespace std::chrono_literals;
using base_