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~AI钢铁侠~
怕什么真理无穷，进一寸有进一寸的欢喜！
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基于LIO-SAM 算法的三维激光SLAM 建图
LIO-SAM 算法三维SLAM 建图原创 2024-03-13 17:02:59 · 4706 阅读 · 0 评论 -
基于Lego-loam 算法的三维激光SLAM建图
lego-loam原创 2024-03-07 15:16:24 · 1989 阅读 · 0 评论 -
【无标题】
但是发现仍然会缺少某些东西，根据提示安装vtk6的东西即可，安装时，括号里的东西可以不写，直至成功安装全部依赖后。然后再次编译lego-loam 成功。按照上文编译lego-loam时。原创 2023-06-12 09:44:42 · 305 阅读 · 0 评论 -
WARNING: disk usage in log directory [/home/lsg/.ros/log] is over 1GB.
然后在 y/n 里都输入 y 即可消除这一警告。当然，手动去目录当中删除同样有效。这个警告是由于主文件夹下/.ros中的日志文件夹/log超过了１G而产生的提醒。原创 2023-03-27 11:40:44 · 302 阅读 · 0 评论 -
传感器_集成
如果启动时加载了机器人模型，且模型中设置的坐标系名称与机器人实体中设置的坐标系一致，那么可以不再添加坐标变换，因为机器人模型可以发布坐标变换信息，如果没有启动机器人模型，就需要自定义坐标变换实现了，继续新建launch文件。功能包下创建launch文件夹，launch文件夹中新建launch文件，文件名自定义。编写用于集成的 launch 文件；1.launch文件。原创 2023-03-24 17:03:22 · 247 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04 下海康工业相机hikrobot_camera的使用及问题的解决
上面谨慎修改，因为/opt/MVS/bin目录加入到LD_LIBRARY_PATH后，会同样将这个目录里的libQt5*等库引入全局可见，跟系统安装的libQt版本不一致，比如我的rviz在调用Qt这个库的时候出现了不匹配打不开的情况，使用系统自带的则正常打开，所以谨慎修改。虽然环境变量配置了lib目录，但是没有配置bin目录，而且即使配置了bin目录，在其他目录也会运行失败，因为MVS调用的很多lib没有在/opt/MVS/lib目录，而在bin目录，可能是担心lib重名吧。原创 2022-11-04 11:57:44 · 7792 阅读 · 0 评论 -
大疆激光雷达livox avia 在ubuntu18.04+ROS中基本使用方法
Readme大疆livox avia 固态激光雷达操作步骤：1.参考本人优快云博客lsg_dawn中收藏中的一篇关于ubuntu18.04中使用livox avia 雷达的文章2.连接好雷达和电脑的连线3.关于虚拟机中的网络配置： (1)虚拟机工具栏中，找到 虚拟机——>设置——>网络适配器——>桥接模式（复制物理网络连接 状态）（2）重启虚拟机 (3)虚拟机界面右上角的网络配置，设置为手动 IP：192.168.1.2 子网掩码：255.255.255.0 (livox a原创 2022-09-24 17:00:56 · 4858 阅读 · 0 评论 -
rosbag录包
配置好雷达（大疆livox avia）和电脑(虚拟机ubuntu18.04)# xxx.bag为刚刚录制的.bag包。然后更改上方Global Options下的。# rviz上可以看到Topic名称。在rviz上运行显示雷达点云，然后新开终端。然后新开一个终端：rviz 显示界面。,然后更改PointCloud2下的。查看上述rosbag命令录制的视频。打开rviz的显示界面，原创 2022-09-24 16:50:53 · 1505 阅读 · 0 评论 -
古月居 ROS+Kinetic 实现人脸识别
ros+kinetic实现人脸识别_学习使我快乐@-@的博客-优快云博客原创 2022-09-17 10:51:01 · 437 阅读 · 0 评论 -
古月居 机器人开发实践源码 编译报错问题解决方法
注：先进入库文件所在文件夹 ros_exploring/robot_perception/robot_voice/libs/x64（32位系统最后选择x86文件夹） 再执行如下命令。书中提到，如果将源码包 ros_exploring 直接放到 catkin 工作空间中，需要将 ros2 文件夹移出到工作空间之外，否则编译失败。移植《机器人开发实践》源码包 ros_exploring,出现的问题都包含于以下内容中。缺少 manipulation-msgs 包。原创 2022-09-17 10:25:16 · 919 阅读 · 0 评论 -
ROS中预览pcl点云数据，提示fatal error: pcl/point_cloud.h: 没有那个文件或目录
pcl原创 2022-09-13 20:16:24 · 5031 阅读 · 2 评论 -
【无标题】URDF/COLLADA file is not a valid robot model.解决方法
也就是说，我为了在另外一个文件使用这个模型，我把这个模型定义成宏了，而这个文件里只有模型的宏定义而没有引用，相当于这个文件里没有模型。我按照上面的方法启动了，可是选取 “myarm.xacro” 后也报了这个错。经过搜索发现，roscore后，在启动moveit setup assistant的终端要先在工作空间目录下。题外话：关于在xacro里定义宏（用标签）如果不知道的话，大家上网查查就有哒。-- 此处省略我的模型定义的的内容 -->--上面省略，此处是文件末尾-->原创 2022-09-02 14:31:06 · 733 阅读 · 1 评论 -
ROS自定义地图（CAD、手绘等）
0x00 概述在前面的文章中，我们介绍如何自动导航时，都是基于使用gmapping或者hector_mapping创建的地图。当然使用其他的建图方法创建的地图也可以，但是目前为止，无论使用哪种建图方法。通过激光雷达或深度摄像头建立的地图仍然是存在误差的。下面我们可以来回顾一下看看使用gmapping建立的地图，如下图所示，可以看到右侧的地图就是扫描建立的地图，与左侧的地图基本上相同。现在可以思考一下，我们有没有可能不用激光雷达来扫描建图（这个slam过程真的是挺麻烦的），因为现在基本上在设计施工时都是有原创 2021-09-23 20:30:02 · 5309 阅读 · 2 评论 -
笔记本控制机器人方法
1、问题描述最近在搞ros小车，我想将笔记本电脑通过ssh连接上车载电脑，从而在笔记本上控制小车，其实这也就是主从机的配置问题，但是当我执行roslaunch art_racecar rviz.launch命令的时候出现了InvalidURL: URL can’t contain control characters. '192.168.5.3‘的错误，很是郁闷。捣鼓了好久，最终从一篇博文中找到了解决的方法（原文在这）,但是描述得不是很清楚，所以我在这再整理一下我的解决方法，大家在看我的这篇博文的时候一定原创 2021-09-10 16:36:39 · 1352 阅读 · 1 评论 -
ROS实体机器人 导航中遇到的问题及解决方案(更新中)
问题1：[ WARN] [1630552558.739541370]: global_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters解决方案：问题2：[ WARN] [1630552559.863283514]: local_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parame...原创 2021-09-02 11:26:12 · 28052 阅读 · 41 评论 -
rosdep update 报错: File “/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py“, line 829
具体如下图:网上多种方法尝试,都不行后来到官网完美解决:http://wiki.ros.org/rosdistrosudo apt-get updatesudo apt-get install python-rosdistro原创 2021-08-16 21:32:49 · 1737 阅读 · 1 评论 -
2021-08-16
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control原创 2021-08-16 11:36:57 · 117 阅读 · 0 评论 -
roscore尚未安装 问题解决方案
网上很多人都说,直接在终端下执行如下两条命令即可:echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc然而对我的没用!版 本:ubuntu16.04 + ROS kinetic原 因:安装下载谷歌cartographer过程中,它把原来的东西给改了,比如环境变量解决方法:回到工作空间下,首先catkin_make 一下,发现报错,上面显示有相关功能包未...原创 2021-08-16 09:54:13 · 1346 阅读 · 0 评论 -
解决安装ROS 时rosdep update 问题(time out)
1.下载rosdistro文件夹，里面包含master ——>rosdep文件夹——>base.yaml osx-homebrew.yaml python.yaml ruby.yaml2.把rosdistro文件夹放到目录etc/ros中3.到此目录下cd /etc/ros/rosdep/source.list.d 有个文件20-default.list , 修改文件如下# os-specific listings first#yaml https://raw.githu...原创 2021-08-09 14:59:35 · 857 阅读 · 0 评论 -
Jeson nano + 思岚激光雷达rplidar_s1 + ubuntu18.04
首先在思岚官网下载rplidar_s1的ROS功能包(官网的下载和支持里),新建工作空间catkin_ws/src接下来安装配置思岚RPLIDAR S1，首先在github上下载它的ROS包。在工作空间的src下面下载官网ROS包。git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git检查rplidar的串行端口的权限：ls -l / dev | grep ttyUSB1添加写权限：（例如/ dev / ttyUS..原创 2021-08-09 08:46:31 · 3523 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu16.04 卸载Gazebo7 安装 Gazebo9
安装gazebo9:https://www.codeleading.com/article/74372660633/原创 2021-07-30 15:55:34 · 318 阅读 · 0 评论 -
操作ＲＯＳ松灵机器人步骤及遇到的问题
１.catkin_make编译时，总失败，报错如下：param_demo.cpp:(.text+0x50)：对‘ros::init(int&, char**, std::string const&, unsigned int)’未定义的引用param_demo.cpp:(.text+0x80)：对‘ros::NodeHandle::NodeHandle(std::string const&, std::map<std::string, std::string, std:原创 2021-07-26 17:51:45 · 2865 阅读 · 1 评论 -
ROS-kinetic 机器语音 之科大讯飞SDK
前提：Ubuntu16.04+ROS_kinet步骤： 1、创建ROS工作空间catkin_ws6/src 2、在catkin_ws6目录下catkin_make 3、进入catkin_ws6/src ,然后下载SDK包，然后 解压到src目录的kedaxunfei目录(此目录为自己创建并起名，实际上用解压后压缩包的名字也行)下 4、然后回到catkin_ws6目录下，然后catkin_make 编译，然后进入进入到/catkin_...原创 2021-07-22 15:05:59 · 922 阅读 · 0 评论 -
ROS Kinetic或ROS melodic下安装MoveIt！出现的问题：无法定位软件包 ros-kinetic-moveit-full或ros-melodic-moveit-full
详见：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42927959/article/details/88430496原创 2021-07-20 08:54:35 · 990 阅读 · 0 评论 -
执行后rosrun 显示找不到包 [rospack] Error: package ‘pluming_param_server‘ not found
[lsg@linux:~/demo03_ws]$rosrun pluming_param_server demo02_param_get[rospack] Error: package 'pluming_param_server' not found1.有可能是包名拼写错误，改正即可2.确保在调用catkin_make编译成功后，运行 source ./devel/setup.bash ，然后就可以运行程序了。...原创 2021-07-20 08:31:58 · 4407 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04安装ROS Melodic（亲测有效）
https://blog.youkuaiyun.com/qq_44830040/article/details/106049992#comments_17502313遇到的问题： 1.执行rosdep update更新解决方案：百度ipaddress.com 进入，查询raw.githubusercontent.com的ip地址cd /etcsudo gedit hosts在 hosts文件中添加如下内容（一条即可）：#185.199.108.1...原创 2021-07-19 20:13:03 · 385 阅读 · 0 评论 -
安装了ros后Python3 调用import cv2报错解决办法：
Enjoy lab and life 分类专栏： opencv ros错误如下：Traceback (most recent call last):File “./run.py”, line 9, inimport cv2ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type方法1：代码前面修改为import sysr...原创 2021-01-17 04:04:08 · 713 阅读 · 0 评论 -
运行roscore时候报错 Unable to contact my own server at 及 小海龟动不了的问题
运行roscore时候报错 Unable to contact my own server at记起曾经无知的时候跟着某个步骤(以下)来了一发这样的操作，把我的ROS_MASTER_URI设置成指定的URI地址了以上行为是为了连接到指定的master，一般是跟别的设备（如turtlebot、其他电脑）联网才需要设置的。这个操作之后就无法进行单机roscore了。为了能够进行roscore的单机配置，在http://www.ros.org/wiki/ROS/NetworkSetup ...原创 2021-01-15 19:42:11 · 1086 阅读 · 1 评论 -
ROS通信架构（下）
ROS通信架构（下）徐凯_xp0.3832019.05.02 19:24:46字数 1,895阅读 261将继续介绍ROS通信方式中的service、parameter server、actionlib。Topic是ROS中的一种单向的异步通信方式。然而有些时候单向的通信满足不了通信要求，比如当一些节点只是临时而非周期性的需要某些数据，如果用topic通信方式时就会消耗大量不必要的...原创 2020-05-07 10:32:00 · 460 阅读 · 0 评论 -
ROS通信架构（上）
ROS通信架构（上）徐凯_xp2019.04.30 14:23:54字数 1,821阅读 105Node&Master在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。例如有一个node来控制底盘轮子的运动，有一个node驱动摄像头获...原创 2020-05-07 10:19:59 · 581 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结（一）——ROS简介
ROS探索总结（一）——ROS简介置顶2013年04月12日 21:30:25阅读数：33140一、历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习...转载 2018-08-02 18:01:33 · 815 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结（二）——ROS总体框架
一、 总体结构 根据ROS系统代码的维护者和分布来标示，主要有两大部分： （1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。 （2）universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如Op...转载 2018-08-02 18:00:40 · 339 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结（三）——ROS新手教程
前面我们介绍了ROS的特点和结构，接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后面开发最基础的东西。尽管如此，ROS对于新手来说还是很难上手，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。一、ROS的安装 ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了，这里我们使用...转载 2018-08-02 17:59:09 · 278 阅读 · 0 评论 -
ROS安装并运行小乌龟
镜像选择：2. ROS kinetic安装与使用爲了保證安裝速度，請選擇國內鏡像如下：ustc鏡像2.1 设置安装源ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)对应内核分别为4.2和4.4，其他版本需要编译安装不支持直接deb软件源安装，使用下面命令：~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packag...转载 2018-08-06 11:15:34 · 4690 阅读 · 0 评论 -
ROS使用Xsens传感器
Xsens传感器广泛应用于机器人，在机器人姿态量测或SLAM中重要的器件。本篇文章主要讲述Xsens传感器在ROS下的使用。 笔者使用的Xsens型号为MTI-30。首先安装Xsens的驱动（Hydro）版本。 sudo apt-get install ros-hydro-xsens-driver rosstack profile rospack profile2. 测...转载 2018-08-01 15:11:02 · 1006 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 16.04 安装教程
作为目前世界上最安全的操作系统，Linux逐渐被大多数人使用，而ubuntu作为Linux分支中最华丽美观的操作系统，有必要有一个好多安装教程 U盘安装Ubuntu 16.04 教程（安装全过程，不包含下载）官网：cn.ubuntu.com/下载连接：64位：http://releases.ubuntu.com/16.04/ubuntu-16.04-desktop-am...原创 2018-08-09 08:14:10 · 5127 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统最佳实践指南
ROS机器人操作系统最佳实践指南2017年08月16日 12:55:23阅读数：1800----ROS Best Practices：https://github.com/ethz-asl/ros_best_practices/wiki----这是使用机器人操作系统（ROS）的最佳实践、惯例和技巧的松散集合。它建立在官方ROS文档和其他资源上，并且作为总结和概括。ROS最佳实践指南ROS Best...转载 2018-05-28 19:49:32 · 2141 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真
置顶2013年04月30日 21:21:41阅读数：38889 前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。一、ROS by...转载 2018-08-02 18:02:59 · 609 阅读 · 0 评论 -
ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar
前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。一、创建硬件描述包roscreat-pkg smartcar_description urdf 二、智能车尺寸数据 因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下...转载 2018-08-02 19:14:26 · 478 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04安装ROS
ubuntu16.04 已经发布一个月了，ROS的Kinetic也已经发布，需要了解ROS发行版及支持维护的时间等，可以参考如下网页：http://wiki.ros.org/Distributions+ubuntu 16.04对中文支持很好，直接支持中文输入，使用体验不错。1. ubuntu 16.04安装与使用安装镜像下载地址：http://www.ubuntu.com/do...转载 2018-08-13 14:32:29 · 373 阅读 · 0 评论