LSG_Dawn的博客

双目相机的原理也是如此，双目相机是由两个单目相机组成的，即便在静止状态下，也可以生成两张图片，两个单目相机之间存在一定的距离也称之为基线，通过这个基线以及两个单目项目分别生成的图片，可以来估算每个象素的空间位置。相机是机器人系统中另一比较重要的传感器，与雷达类似的，相机也是机器人感知外界环境的重要手段之一，并且随着机器视觉、无人驾驶等技术的兴起，相机在物体识别、行为识别、SLAM中等都有着广泛的应用。深度相机也称之为RGB-D相机，顾名思义，深度相机也可以用于获取物体深度信息。2.启动launch文件。

根据线束数量的多少，激光雷达可分为单线束激光雷达与多线束(4线、8线、16线、32线、64线)激光雷达。激光雷达可以发射激光束，光束照射到物体上，再反射回激光雷达，可以通过三角法测距或TOF测距计算出激光雷达与物体的距离。激光雷达工作于光学波段，频率比微波高2～3个数量级以上，因此，与微波雷达相比，激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率；激光雷达的点云数据是物体的几何外形呈现，无法如同人类视觉一样，分辨物体的物理特征，比如:颜色、纹理...:易受天气影响(大雾、雨天、烟尘)

普通的单线激光雷达一般有一个发射器，一个接收器，发射器发出激光射线到前方的目标上，物品会将激光反射回来，然后激光雷达的接受器可以检测到反射的激光。通过计算发送和反馈之间的时间间隔，乘上激光的速度，就可以计算出激光飞行的距离，该计算方法成为TOF（飞行时间法飞行时间，也称时差法）。需要注意的是虽然只有一个发射器和一个接受器，激光雷达通过电机可以进行旋转，这样就可以达到对周围环境360度测距的目的。激光雷达的原理也很简单，就像蝙蝠的定位方法一样，蝙蝠定位大家都知道吧，像下面这样子的回声定位。

超声波对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射回波，碰到活动物体能产生。高于20kHz的机械波。它具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为。超声波传感器是将超声波信号转换成其它能量信号（通常是电信号）的传感器。便宜的就长这样子，一共两个头，一个头用于发送波，一个头接收波。超声波传感器广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。那么超声波传感器原理是什么呢？

局部放电点可以看作是脉冲声源，声波以球面波的形式在空间中传播，遵循机械波的传播规律，声波在不同的介质中传播速度是不同的，且在介质交界的地方发生反射及折射现象。在电气设备内部产生局部放电时，伴随着电荷的中和过程，产生较陡的电流脉冲，局部放电发生的区域由于电流脉冲的作用瞬间因受热而体积膨胀，形成一种类似“爆炸”的效果，放电区域在放电过程结束之后恢复到原来的体积。波动分为电磁波和机械波。基于此，可在电气设备的外部安装超声波传感器，将超声波信号转换为电信号，将信号进行后续的处理就可以得到表征局部放电的特征量。

把IMU与电脑相连：第一步： 安装驱动（kinetic版本）本人使用的XSENS型号为MTI-1 ，首先在ubuntu 中安装XSENS的驱动（KINETIC）版本命令如下：sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver一个窗口运行roscore再新开一个窗口运行如下命令rosstack profilerospac...

恢复与MTI的通信本人最近因为项目需要，一直在研究Xsens MTi - 1 姿态传感器，因为我写程序是要DSP开发板获取姿态传感器采集的数据，然后从获取的数据中解析出四元数或者欧拉角，并把欧拉角转换成float类型的以便查看，并且后期的算法做铺垫（算法需要采集到的欧拉角的数据），程序写好后测试了几次发现数据不对（当时用的波特率是115200），后来想到换个波特率即9600试一下，看看采集数据...

Restoring communication with your MTiThere are various reasons why you may not be able to (properly) communicate with your MTi. This article acts as a set of guidelines to (re-)gain communication wi...

四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换RPY角与Z-Y-X欧拉角　　描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转γγ，然后绕{A}的Y轴旋转ββ，最后绕{A}的Z轴旋转αα，就能旋转到当前姿态。可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw)。　　Roll:横...

欧拉角定义的是三次基本旋转的三个角度,旋转顺序和旋转参考轴随不同领域有不同,在飞机上常用的是Z-X-Y规则,三次顺序旋转角度是偏航,俯仰,横滚,具体还要指明是旋转的参考系还是旋转的体坐标系通过这三个基本旋转角度可以得到坐标变换矩阵,也叫姿态矩阵,一个3*3矩阵欧拉角法是直接迭代欧拉角微分方程,但是当转动规则中的第二次基本旋转接近90度的时候,第一次和第三次基本旋转将变得作用相同,称为万向锁,因此受...

MTi 学习笔记1. 介绍MTi 是集成了3D 磁力仪（3D 指南针）的完整的微型惯性测量单元，带有一个能够实时计算滚动，俯仰和偏航的嵌入式处理器，能够输出校准的3D 线性加速，旋转速度（陀螺仪），和（地球）的磁场数据，支持各种先进的IO，如RS-232/422 和模拟输出（DAC）等。2.同MTi 的直接的底层通信MTi 可直接连接RS-232/422（注意它不是TTL 电平，因...

 先解释下InvSqrt函数吧！InvSqrt(value)函数相当于1.0/sqrt(value)，所以你大概应该明白了它是什么意思了吧！由于计算机图形学程序里经常要求一个面或点的单位法线，就不可避免地要用到1.0/sqrt(length)这样的式子。你可能会说：1.0/sqrt(value)不是挺好的么？这还有什么好拿出来的？！       但是！下面的这个InvSqrt函数比传统的1.0/s...

代码路径ardupolit/modules/PX4Firmware/src/modules/attitude_estimator_so3/attitude_estimator_so3_main.cpp最近结合惯性导航这本书，详细看了四元数姿态解算的代码，然后对这部分代码进行了详细的分析，分享给大家，如果分析有误请大家留言不吝赐教！！void AHRS_update(float gx, float ...