ROS2 话题通信——自定义消息类型（C++）

1、创建工作空间

        首先，在根目录下面创建一个新的工作空间test_w和新的功能包topic_pkg，然后新建脚本文件topic_interface_pub.cpp和topic_interface_sub.cpp，然后用VScode打开test_w文件夹。

mkdir -p ./text_w/src
cd text_w/src
ros2 pkg create topic_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs --node-name topic_interface_pub
touch ./topic_pkg/src/topic_interface_sub.cpp

2、测试一下简单的话题通信

        编写发布者节点，复制下面代码到 topic_interface_pub.cpp

/***
功能：以某个固定频率发布 hello world 
***/


#include "rclcpp/rclcpp.hpp"          // ROS2 C++接口库
#include "std_msgs/msg/string.hpp"    // 字符串消息类型

using namespace std::chrono_literals;//设置持续时间相关

class PublisherNode : public rclcpp::Node
{
    public:
        PublisherNode(): Node("topic_helloworld_pub") // ROS2节点父类初始化
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Create Publisher Finished !");
            // 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）
            publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", 10); 
            // 创建一个定时器,定时执行回调函数
            timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&PublisherNode::timer_callback, this));        
        }

    private:
        // 创建定时器周期执行的回调函数
        void timer_callback()                                                       
        {
          // 创建一个String类型的消息对象
          auto mssage = std_msgs::msg::String();   
          // 填充消息对象中的消息数据                                    
          mssage.data = "Hello World " + std::to_string(count++);
          // 发布话题消息                                                 
          RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", mssage.data.c_str()); 
          // 输出日志信息，提示已经完成话题发布   
          publisher_->publish(mssage);                                                
        }
        
        rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;                             // 定时器指针
        rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;  // 发布者指针
        size_t count;                                                    // 计数器
};

// ROS2节点主入口main函数
int main(int argc, char * argv[])                      
{
    // ROS2 C++接口初始化
    rclcpp::init(argc, argv);                
    
    // 创建ROS2节点对象并进行初始化          
    rclcpp::spin(std::make_shared<PublisherNode>());  //挂起 
    
    // 关闭ROS2 C++接口
    rclcpp::shutdown();                                

    return 0;
}

        编写订阅者节点，复制下面代码到 topic_interface_sub.cpp

/***
功能：订阅发布者发布的 hello world 
***/



#include "rclcpp/rclcpp.hpp"                  // ROS2 C++接口库
#include "std_msgs/msg/string.hpp"            // 字符串消息类型

using std::placeholders::_1;

class SubscriberNode : public rclcpp::Node
{
    public:
        SubscriberNode(): Node("topic_helloworld_s