LSG_Dawn的博客

LIO-SAM 算法三维SLAM 建图

lego-loam

然后，进入到下载好的ultralytics包，里面有个ultralytics文件夹，把里面的东西拷贝到在yolov5-D435i目录下，新建同名文件夹ultralytics中，然后直接运行 python3 main_debug.py 程序回去自动下载官网已经训练好的模型 yolov5i6.pt。点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2。如果没有反应可重新插拔深度相机USB。

但是发现仍然会缺少某些东西，根据提示安装vtk6的东西即可，安装时，括号里的东西可以不写，直至成功安装全部依赖后。然后再次编译lego-loam 成功。按照上文编译lego-loam时。

（关闭ubuntu18.04系统，vmware才能关闭 加速3D图形，否则，3D图形是灰色，无法开启也无法关闭）关闭加速3D图形 再次进入ubuntu18.04系统，运行lego-loam算法建图，则成功显示地图，亲测有效！如果关闭加速也不管用，可要需要更新rviz/gazebo了(我只用了前两步)运行lego-loam 无地图显示。

这个错误是因为没有把动态链接库的安装路径（例如 /usr/local/lib ）放到变量 LD_LIBRARY_PATH 里。所以直接在roslaunch终端里面输入这个命令：；

如果启动时加载了机器人模型，且模型中设置的坐标系名称与机器人实体中设置的坐标系一致，那么可以不再添加坐标变换，因为机器人模型可以发布坐标变换信息，如果没有启动机器人模型，就需要自定义坐标变换实现了，继续新建launch文件。功能包下创建launch文件夹，launch文件夹中新建launch文件，文件名自定义。编写用于集成的 launch 文件；1.launch文件。

0x00 概述在前面的文章中，我们介绍如何自动导航时，都是基于使用gmapping或者hector_mapping创建的地图。当然使用其他的建图方法创建的地图也可以，但是目前为止，无论使用哪种建图方法。通过激光雷达或深度摄像头建立的地图仍然是存在误差的。下面我们可以来回顾一下看看使用gmapping建立的地图，如下图所示，可以看到右侧的地图就是扫描建立的地图，与左侧的地图基本上相同。现在可以思考一下，我们有没有可能不用激光雷达来扫描建图（这个slam过程真的是挺麻烦的），因为现在基本上在设计施工时都是有