迷途

原创 谐波齿轮减速器和行星轮减速器各自的优点、工作原理、使用场合

主要包括椭圆凸轮（内圈一般含有键槽，用于电机轴动力输入）、柔性轴承（未装上凸轮之前其形状是圆形，通常具有薄壁结构，容易产生径向变形。波发生器的椭圆形凸轮与轴承内圈采用过盈配合，柔性轴承装上波发生器的椭圆形凸轮后，会被凸轮撑成椭圆形。正常工作时，椭圆形波发生器与轴承内圈之间没有相对运动，波发生器转动带动轴承内圈一起转动。太阳轮驱动旋转时，与行星轮咬合使其自转，同时行星轮又与内齿圈咬合，在自转驱动力作用下，行星轮沿着与太阳轮旋转相同方向在内齿圈上滚动，形成 “公转” 运动，从而实现减速。

原创 自制一个入门STM32 四足机器人具体开发顺序

自己设计制作一个简单的包括软、硬件和机械结构本体的基于STM32的四足机器人，具体操作思路，开发顺序

原创 常见的直流、交流电源

电流方向始终保持不变，从正极流向负极，电压和电流都是恒定的，不会随时间变化。将 220V 的市电交流电转换为适合手机充电的直流电压，一般输出电压为 5V、9V、12V 等。电流方向周期性变化，通常呈现为正弦波形，电压和电流会随时间周期性变化，其。大量应用于数码产品，如数码相机、电动剃须刀等，电压一般为 1.2V。广泛应用于手机、笔记本电脑、平板电脑、充电宝等便携式电子设备中。蒸汽，推动汽轮机旋转，进而带动发电机发电，产生的是交流电。家庭市电电压为 220V，频率为 50Hz。开关电源、线性稳压电源。

原创 Keil-编译按钮Translate，Build，Rebuild

Keil-编译按钮Translate，Build，RebuildTranslate 仅仅（狭义）编译一下当前编辑的源文件（main.c 仅生成 main.o），并不生成最终可执行文件，我们可用它帮助检查源文件中的语法错误。Build是增量编译，也就是说如果项目之前已经被构建过，那么build 的时候只会重新编译那些自上次构建以来发生了变化的文件（即增量构建），然后生成可执行文件。这样可以节省时间，因为不需要每次都从头开始编译整个项目（大型项目动辄分钟/小

原创 单片机main函数执行结束干嘛？

与编译器有关，一般会main函数执行完继续无限循环。将我们单片机的内存的前128个地址清零，定义堆栈，

原创 半导体、晶体管、集成电路、芯片、CPU、单片机、单片机最小系统、单片机开发板-概念串联辨析

下面概念定义从小到大串联：半导体。

原创 leetcode刷题-系统设计工程题

874. 模拟行走机器人

原创 赵虚左Ros2-核心篇讲义学习-第二三章 ROS2通信机制核心

在ROS2中通信方式虽然有多种，但是不同通信方式的组成要素都是类似的，比如：通信是双方或多方行为、通信时都需要将不同的通信对象关联、都有各自的模型、交互数据时也必然涉及到数据载体等等。本节将会介绍通信中涉及到的一些术语。话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即：一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。

转载 简析XML和HTML的区别

XML 指可扩展标记语言（EXtensible Markup Language）XML 是一种标记语言，很类似 HTMLXML 的设计宗旨是传输数据，而非显示数据XML 标签没有被预定义。您需要自行定义标签。XML 被设计为具有自我描述性。XML 是 W3C 的推荐标准。

原创 c++STL使用时的迭代器失效问题

迭代器失效会导致程序出现莫名其妙的越界访问、编译报错和获取的位置跟预期不符。

原创 C++STL算法库中谓词的使用

谓词函数是一个判断式，一个返回bool值的函数或者仿函数，有几个入参就是几元谓词。其使用就是在那些以这种 [需要返回bool值的函数] 作参数的函数里用【引用自百度百科】。常见的可以作为谓词的东西：函数、函数指针、函数对象、lambda表达式，库定义的函数对象。

原创 C++刷题实践--排序总结

C++刷题实践--排序总结。

原创 了解c++11新特性-智能指针

unique_ptrunique_ptr是一种独占智能指针，它提供了对动态分配的对象的独占所有权。它不允许多个unique_ptr 指向同一块内存，因此不能进行拷贝，只能进行移动（转移交出所有权给另一个智能指针）。当std::unique_ptr超出其作用域时，或者通过std::move将所有权转移给其他std::unique_ptr时，它指向的对象也会被自动摧毁，帮助程序员实现了自动释放的功能。unique_ptr 也可能还未指向对象，这时的状态被称为 empty。

转载 c++ Lambda表达式

待参考：

原创 c++仿函数及在STL中的应用

函数对象（仿函数）实现了把一个函数像一个对象一样去使用（作为参数传递、也可以有成员变量），把一个对象像一个函数一样去使用（对象可以像函数一样调用），功能很强大轻便。在函数对象像函数一样调用的过程中，有时候我们只关心两个操作数的运算，这样先定义一个函数对象，再用这个对象去调用其运算符函数，就显得稍微缓慢。find_if()函数的参3需要传入一个谓词，我们传入了一个匿名函数对象（当然也可以自己定义一个实名函数对象传入），其也是个一元谓词。，后面直接跟参数（如果没入参，可省略），就达到了我们的目的。

原创 数据结构-字符串

数据结构-字符串。

原创 c/c++概念辨析-指针常量&常量指针、指针函数&函数指针、指针数组&数组指针

在上面的例子中，我们定义了一个函数指针p，它指向一个参数为两个int类型的函数，并返回一个int类型的值。忽略int，看const右侧紧跟着的是指针p还是常内容 *p, 是指针，那就侧重点在描述指针值不可变，可类比 “字符串常量”，即为 指针常量；是常内容*p，那就是侧重点描述指向内存内容不可变，记忆时可以把*p 替换为常内容，那就是常量（内容）指针）数组指针又称为行指针，它指向的是一个数组，对于一个二维数组，它指向的就是一行行一维数组。可简单理解为，XX类型的指针，也可理解为指向XX的指针。

原创 ubuntu/vscode下的c/c++开发之-CMake语法与练习

这三个变量指代的内容是一致的。在 Linux/Unix 平台，生成 makefile，在苹果平台，可以生成 xcode，在 Windows 平台，可以生成 MSVC 的工程文件。这里强调一点，当我们随着代码的迭代开发，要修改项目中的文件，重新编译获得可执行文件时，我们只需要重新make一下。CMake主要是编写CMakeLists.txt文件，然后用cmake命令将CMakeLists.txt文件转化为make所需要的makefile文件，最后用make命令编译源码生成可执行程序或共享库。

原创 JSON数据格式

第一阶段-第十章-02-JSON数据格式的转换_哔哩哔哩_bilibili。

原创 嵌入式面经-python相关问题

1、c\cpp\python 区别，各自优缺点？2、python是怎么处理 深拷贝和浅拷贝的？3、python的多线程 多进程。4、用过python哪些库。

原创 优快云如何完整转载别人的文章并做自己的笔记

3、这篇文章解决，对于含有代码块的文章粘贴后，出现的额外行号块问题。

原创 IIC通信

秒懂I2C时序图，IIC时序图讲解【中】，I2C入门第一节-I2C的基本工作原理，I2C写字节的基本流程，lcd1602看时序图写代码，I2C时序图讲解【下】，学完C语言，做不出小程序，做不出图形化界面，只有黑乎乎的窗口，自学编程的几点建议，7分钟看懂时序图，不懂你骂我，花了四个多小时画了人生第一块PCB。IIC的基本介绍IIC总线的发展： 芯片间总线（Inter Interface Circuit，IIC），是应用广泛的芯片间串行扩展总线。3、IIC协议，帧格式，收发数据的时序流程。

原创 赵虚左Ros2-核心篇讲义学习-第一章 ROS2概述与环境搭建

ROS概述机器人是一种高度复杂的系统性实现，机器人设计包含了机械结构设计、机械加工、硬件设计、嵌入式软件设计、上层软件设计等诸多模块，是各种硬件与软件的有机结合，甚至可以说机器人系统是当今工业体系的集大成者。机器人体系是相当庞大的，其复杂度之高，以至于没有任何个人、组织甚至公司能够独立完成系统性的机器人研发生产任务。在此大背景下，便诞生了ROS。ROS出生于2007年，ROS的出现解决了机器人各个组件之间的通信问题，同时基于ROS的完善的通信机制，越来越多的优秀的机器人算法集成到了ROS中来。

原创 文本文件和二进制文件

二进制文件和文本文件到底有什么不同？（一）_二进制文件和文本文件的区别_teengad的博客-优快云博客 文本文件与二进制文件的区别_二进制文件和文本文件的区别-优快云博客

原创 c++多态（虚函数）机制

其中后两个，指针和引用的使用，是多态第二个条件的核心组成部分：如果函数的形参是基类对象或基类对象的引用，在调用函数时可以用派生类对象作为实参。下面是前面案例的完整代码，在test01方法中，分别给 DoSpeak 传递了不同派生类型的类对象参数 给 DoSpeak的形参（一句话：指在需要基类对象的任何地方，都可以使用public派生类对象来替代（反之不能兼容），当然，也只能访问原基类部分的成员。1、父子类原来本身都有的虚函数，虚函数表中更新成子类的虚函数入口。2、只有父类才有的虚函数，虚函数表中持有不变。

原创 c++多态之辨析：静态联编和动态联编

这个要依赖函数运行起来之后，传入DoSpeak的实参决定，传入cat对象就执行cat的虚函数。也就是说，只有程序运行起来，DoSpeak传入实参，才能确定（绑定）speak的具体实现。动态联编也称为晚期绑定，是指在运行时根据对象的类型确定方法调用的具体实现。有时候方法调用者和其调用方法之间不是完全确定的，可能需要依赖程序运行起来以后，根据调用者的类型或者传参情况才能把具体实现终于确定下来。在编译成可是执行文件时，自动链接依赖的目标库，如果需要多次链接相同的目标文件，则需要对于目标文件进行多次的拷贝。

原创 Vscode 常用快捷键与调试技巧

VS实用调试技巧_vs局部变量窗口-优快云博客

原创 使用vs studio 2017的cl命令查看c++类的模型结构

ps提示：这一步可能会报错，说找不到cl命令。原因是你的vs的cl命令需要在windos的path配置环境变量。3、输入： cl /d1 reportSingleClassLayout查看的类名 所属文件名。输入：cl /d1 reportSingleClassLayoutSon “源1.cpp”我想查看，类Son实现继承之后的实际模型结构。1、定位到当前CPP文件的盘符。2、定位到cpp文件所在目录。

原创 怎样用 vs2017新建一个项目编写一个cpp并运行

Visual Studio是我们用来编写C++程序的主要工具，我们先将它打开。给C++文件起个名称，然后点击添加即可。编写一个C++程序总共分为4个步骤。右键源文件，选择添加->新建项。

原创 Wireshark学习 与 TCP/IP协议分析

打开wireshark，显示如下网络连接。选择你正在使用的，（比如我正在使用无线网上网），双击可以先看下自己的ip地址和网关ip地址（看抓包数据时候会用到）

原创 自己手写一个操作系统需要写哪些

自己动手写一个操作系统需要编写以下内容：

原创 黑马-web服务器（html与epoll）与http协议

黑马-web服务器

原创 libevent

有资格被处理，但还没有被处理 （只剩数据没到达了）没有资格被处理 （除了数据没到达，还有其他监听条件没满足，比如事件没add）小注意：事件被处理完，如果设置了persist，add会被再调用一次。

原创 报文的路由过程

我们可以很毫无差错的从自己的主机访问到处于公网的一台服务器，因为公网ip地址的唯一性。桥接模式(bridge)，是把副路由的DHCP功能关闭了的，连接副路由器的设备自然是使用的主路由分配的IP地址，连接副路由的设备的IP和连接主路由的IP它们依旧是一个网段，可以无障碍地互相访问的。路由器C接收到数据包后和B做的操作是一样的，路由器比对自己的路由表，发现C的IP与目的IP是一致的，最终源MAC地址变成C2的MAC地址，目标MAC地址变成主机E的MAC地址，然后发送给主机E，这样E就收到了这个数据包。

原创 【C语言】void类型和void*指针类型

【C/C++】如何理解void*与int之间的类型转换--以pthread_create为例_void *转int-优快云博客 【C语言】void 和 void* 类型_void*类型_yuelinghou的博客-优快云博客 c语言中void和void*类型_system.void不能用作类型参数-优快云博客 【C语言】void类型和void*指针类型_指尖动听知识库的博客-优快云博客

原创 C语言函数调用过程解析

C语言函数调用的过程图解深入剖析_c语言函数调用过程_一只爱打拳的程序猿的博客-优快云博客

原创 Linux用户空间与内核空间交互的几种方式

原创 查看linux系统 管道/栈/最大打开文件数等 命令 ulimit -a

一、前言：在应用程序我们经常需要定义大的数组，数组定义成局部变量非静态变量，那么数组就会在栈上分配，当数组超过默认栈的大小时，会引起非常内存访问。一般，在Unix-like平台，栈的大小不是由程序自己来控制的而是由环境变量来控制的，所以就不能通过设置编译器（像gcc)的任何编译标志来设置栈的大小；在windows平台下，栈的大小的信息是包含在可执行文件中的。也可以用Microsoft提供的一个..._gcc设置堆栈大小。不同平台下对默认栈大小修改_gcc设置堆栈大小-优快云博客。

原创 linux错误处理函数

linux c之perror、exit_perror与exit-优快云博客 函数简介篇——错误处理函数：errno值、perror()、streeor()、streeor_r()_惺忪牛犊子的博客-优快云博客

原创 linux下文件存储系统（inode/目录项/硬链接）

（3）给文件创建硬链接的时候，两个文件有相同的inode；也就是说，硬链接的文件只有目录项是不同的（如下图，三个不同名的文件只是目录项）。删除一个硬链接的就是干掉一个目录项。（2）目录项里面存两个东西 文件名和 inode号。通过inode号可以找到磁盘上的文件。, 要注意删除文件并不会让数据在磁盘消失, 只是OS丢失了。（1）inode 也叫做文件属性管理结构体。, 磁盘只能覆盖, 不能擦除。（4）删除硬链接也只是删除。