KINOdynamic-路径规划

原创 已于 2023-09-19 16:44:49 修改 · 242 阅读 · 0 ·
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#笔记

于 2023-09-18 21:48:54 首次发布
文章讨论了工程自动导航中，路径规划与轨迹规划的紧密关联，强调了在早期阶段考虑运动学约束的重要性，如kinodynamix，以确保找到的路线可以通过轨迹优化。特别提到了jerk最小化和kinodynamicRRT*方法的应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

工程自动导航分为两步：先路径规划，再轨迹规划
在这里插入图片描述
但是如果路径规划与轨迹规划完全独立开，不考虑运动学约束，会导致搜索出来的路线无法用轨迹优化矫正过来
例如：
在这里插入图片描述
因此再路径规划的时候，就应该一定程度上将运动学约束考虑进来，这就是kinodynamix

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
初始状态+控制输入

控制空间
在这里插入图片描述
状态空间
在这里插入图片描述

jek平方最小

在这里插入图片描述

kinodynamic rrt*

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