工程自动导航分为两步：先路径规划，再轨迹规划 但是如果路径规划与轨迹规划完全独立开，不考虑运动学约束，会导致搜索出来的路线无法用轨迹优化矫正过来 例如： 因此再路径规划的时候，就应该一定程度上将运动学约束考虑进来，这就是kinodynamix 初始状态+控制输入 控制空间 状态空间 jek平方最小 kinodynamic rrt*
文章讨论了工程自动导航中，路径规划与轨迹规划的紧密关联，强调了在早期阶段考虑运动学约束的重要性，如kinodynamix，以确保找到的路线可以通过轨迹优化。特别提到了jerk最小化和kinodynamicRRT*方法的应用。
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