红外遥控解析与小车控制-优快云博客

本文代码用于初学，更为浅显易懂，比原子的代码好理解，建议结合原子代码学习红外模块

注意！！！

1 由下图可以看出经过红外发光管发出的信号经红外接收头已经进行了解调,并且将信号进行了反向
2 同时还可以看出’0’ 码 ’1’码只是低电平时的时间不同,既然这样我们就可以通过时间来判断是’0’ 码 ’1’码.
红外发送器发送出来的信号已经经过处理，在接收器中接收到的信号是相反的信号！！
比如发送器发送5ms高电平，接收器会接收到5ms低电平，其中原理见另一篇文章
红外基础
在这里插入图片描述

遥控器编码：
前进：46
后退：15
左转：44
右转：43
停止：40

中断函数

在这里插入图片描述

第一阶段

首先，发生中断函数的前提是产生一个下降沿，已知端口为上拉输入，也就是说正常情况下io口为高电平，如果引导码出现，发送器发送9ms高电平，接收器会收到9ms低电平，因此，下降沿便是函数的入口，如上图.

进入函数后，
①：15x014=2.1ms ，延时2.1ms之后进入②判断
②：判断此时是否为低电平，是的话说明是引导码9ms的低电平到来了，否则return退出函数
③：连发信号，结合主函数可知200ms内无接收到信号则保持小车停止
④：等待上升沿的到来，等待高电平，进入下一阶段，读四个字节的数据

在这里插入图片描述

第二阶段

开始读数据，这边0和1解码如下
（注意：
1.这边高低电平不限制，只需更改相应边沿触发即可，但是时间一定要严格限制
2.下图为发送器的时序图，接收器中高低电平相反，也就是0.56ms为低电平后面为高电平）
在这里插入图片描述
图1
①：等待下图中的①下降沿
②：等待②中的②上升沿
③：等待下图中的③下降沿
最终计算高电平时间
0: ------------0.56ms
1：---------------1.685ms
第三个while中一个N为0.14ms
8个N为1.12ms
if N大于8（高电平时间超过1.12ms）则该位为1
else 该位为0

图2
在这里插入图片描述

第三部分

在这里插入图片描述
• 引导码
IRCOM【4】=客户码1+客户码2+操作码+操作反码
客户码进行比对
如果失败则退出
成功则进入switch语句
判断是哪个按键
最后ir_rec_flag设置为1标志读到数据


/*******************************************************************************
红外io口设置了上拉输入
下降沿触发中断
中断函数
*******************************************************************************/
void IRIntIsr(void)
{
  unsigned char j,k,N=0;
	 DelayIr(15); //2.1ms
	 if (IRIN==1) 
     { 
	   return;
	  } 
		 continue_time = 40;//连发信号，表示指令持续 40*5 = 200ms 无指令停车
                           //确认IR信号出现
  while (!IRIN)            //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
    {DelayIr(1);}

 for (j=0;j<4;j++)         //收集四组数据
 { 
  for (k=0;k<8;k++)        //每组数据有8位
  {
   while (IRIN)            //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
     {DelayIr(1);}
    while (!IRIN)          //等 IR 变为高电平
     {DelayIr(1);}
     while (IRIN)           //计算IR高电平时长
      {
    DelayIr(1);
    N++;           
    if (N>=30)
	 { 
	 return;}                  //0.14ms计数过长自动离开。
      }                        //高电平计数完毕                
     IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                  //数据最高位补“0”
     if (N>=8) {IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;}  //数据最高位补“1”
     N=0;
  }//end for k
 }//end for j
   
	k = ~IRCOM[3];
   if (IRCOM[2] != k)
   { 
     return; }
	 
		 //指令转换
		 
		 switch(IRCOM[2])
		 {
			 case 0x46: ctrl_comm = COMM_UP;break;
			 case 0x15: ctrl_comm = COMM_DOWN;break;
			 case 0x44: ctrl_comm = COMM_LEFT;break;
			 case 0x43: ctrl_comm = COMM_RIGHT;break;
			 case 0x40: ctrl_comm = COMM_STOP;break;
			 default :  return;
		 }
		 ir_rec_flag = 1;
	
}

main函数


int main(void)
{
	delay_init();
	GPIOCLKInit();
	UserLEDInit();
	LCD1602Init();
	IRCtrolInit();
	TIM2_Init();
	MotorInit();
//	ServoInit();

 while(1)
 {	 
	 		if(tick_5ms >= 5)//5ms 
		{
			tick_5ms = 0;
			tick_200ms++;
			if(tick_200ms >= 40)
			{
				tick_200ms = 0;
				LEDToggle(LED_PIN);
			}
			
			continue_time--;//200ms 无接收指令就停车 （如果接收到指令则会赋值continue_time=40）
			if(continue_time == 0)
			{
				continue_time = 1;
				CarStop();
			}
			

				//do something
			if(ir_rec_flag == 1)//接收到红外信号
			{
				ir_rec_flag = 0;
				switch(ctrl_comm)
				{
					case COMM_UP:    CarGo();break;
					case COMM_DOWN:  CarBack();break;
					case COMM_LEFT:  CarRight();break;
					case COMM_RIGHT: CarLeft();break;
					case COMM_STOP:  CarStop();break;
					default : break;
				}
				LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
			}
		}
		
 }
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：DelayIr
* 函数功能 ：0.14MS 延时
* 输    入 ：无
* 输    出 ：无
*******************************************************************************/
void DelayIr(unsigned char x)  
{
  while(x--)
 {
  DelayUs(140);
 }
}