ros中的costmap

最新推荐文章于 2025-10-19 22:17:47 发布
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本文介绍了ROS中的costmap包，它在move_base中用于将传感器数据转化为2D网格地图。地图分为安全、风险和危险区域，costmap通过marking和clearing操作更新地图。网格有occupied、unknown和free三种状态，根据传感器信息进行赋值。此外，文章还讨论了地图类型、API、以及不同地图层的作用，如静态地图层、障碍地图层和膨胀层。

直到我整理完move_base后才发现costmap也十分重要，这才有了这篇文章。

costmap是一个package，用在move_base的global_map和local_map当中。用于将laser扫面数据或者点云数据转化成一个2d的网格地图

1.总览

costmap_rviz.png

简单来说，地图中分成几部分

灰色部分：安全区域，robot运动在该区域不会发生碰撞

红色部分：危险区域，robot的footprint覆盖到该色网格就肯定会发生碰撞

蓝色部分：风险区域，robot在该区域有可能发生碰撞

红色几何型：robot在地图中所占的区域


2.两个操作

costmap订阅传感器发布的主题数据并更新自身地图，其中有两个操作

marking：标识该区域为障碍信息

clearing：清除该区域的障碍信息


3.网格的三种状态

每个网格会被赋予一个0～254之间的值，代表三种不同的状态

occupied：占有，unknow：未知，free：空闲。


4.地图更新和tf

costmap根据update frequency参数定期来更新地图。每个周期内，根据传感器信息mark/clear地图中的网格。

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