ros中的move_base

最新推荐文章于 2025-03-18 22:15:05 发布
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分类专栏： ROS
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ROS中的move_base是导航栈中的核心节点，负责路径规划、动态避障和运动控制。它包括全局规划器、全局代价地图、局部规划器、局部代价地图及恢复行为等组件。move_base通过action API与客户端交互，订阅和发布主题来实现机器人导航功能。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

学习ros了很长时间，也跑过很多很多的例子，玩了kobuki也一个月还适配turtlebot的minilauncher到一个新的地盘上。最后才发现在navigation stack中最重要的就是move base这个节点。

move_base用于在robot中的路径规划，根据路径发布运动命令和动态障碍规避。基本上导航的重点功能都在这里

1.

见图如下

attachment:overview_tf.png


蓝色模块：根据平台不同而不同，但是必须的。比如base controller基于设备地盘，sensor sources和sensor transform基于传感器

灰色模块：不是必须的，但是如果存在可以对地图或tf提供

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ros中move_base的使用
Studying……
09-27 2278
move_base概述 move_base 包提供了一个动作的实现（参见actionlib包），给定世界上的目标，它将尝试使用移动基地来实现它。move_base 节点将全局和本地规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循在nav_core包中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循在nav_core包中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。move_base 节点还维护两个成本地图，一个用于全局规划器，
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08-21 2826
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cy1641395022的博客
11-22 3922
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03-18 1310
Robot Operating System（ROS）作为广泛应用于机器人开发的开源框架，其导航栈中的move_base模块是实现机器人自主导航的核心组件。本文将深入解析move_base模块的整体架构，详述其主要组成部分及相互关系，探讨节点、话题与传感器数据的流向，并通过实例说明这些组件如何协同工作以实现高效、稳定的自主导航功能。
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一些关于ROS中move_base的理解，心得。
shenghuaijing3314的博客
04-26 3万+
     又有好几个月没有写博客了，今天风和日丽，于是乎想写一篇关于自己对于move_base的理解、心得。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架，下面我更加详细的介绍一下每个...
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weixin_44126988的博客
07-24 8771
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04-30 1121
那么，局部规划模块便会依据这个全局路径以及反馈的机器人实时位姿，求解出速度，细节见---------------------------------------在这里runPlanner_ 执行规划标志置位，同时触发条件变量planner_cond_， 这时把目光转移到MoveBase::planThread线程中，runPlanner_){} 开始继续执行，可以看到，全局规划的结果latest_plan_赋值给了controller_plan_，然后，将全局规划的路径传给了局部规划模块。
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weixin_44025389的博客
08-23 904
承接上一篇文章，在上一文中我们了解到move_base有几种监听的状态，我一文章中我将开源全部监听代码，本文将从0开始建立监听包，并覆上全部的工程代码，和仿真实操结果。本文，还将解决当临时障碍物与机身相交时，机器人回人为自己被“卡住”，局部规划器规划的速度为0，机器人停止运动；即使更换新的任何目标点，机器人均停止不动；move_base假死状态，在经过恢复行为后无果，不知道新的前进途径的情况。用于恢复状态机。
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move_base 包提供了一个动作的实现（参见 actionlib 包），给定世界坐标上的一个目标，将尝试通过移动基点到达它。 move_base 节点将全局和局部规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。
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//move_base.cpp /********************************************************************* * * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2008, Willow Garage, Inc. * All rights reserved.
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10-06 1339
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06-10 5570
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