ros中的move_base

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ROS中的move_base是导航栈中的核心节点，负责路径规划、动态避障和运动控制。它包括全局规划器、全局代价地图、局部规划器、局部代价地图及恢复行为等组件。move_base通过action API与客户端交互，订阅和发布主题来实现机器人导航功能。

学习ros了很长时间，也跑过很多很多的例子，玩了kobuki也一个月还适配turtlebot的minilauncher到一个新的地盘上。最后才发现在navigation stack中最重要的就是move base这个节点。

move_base用于在robot中的路径规划，根据路径发布运动命令和动态障碍规避。基本上导航的重点功能都在这里

1.

见图如下

attachment:overview_tf.png


蓝色模块：根据平台不同而不同，但是必须的。比如base controller基于设备地盘，sensor sources和sensor transform基于传感器

灰色模块：不是必须的，但是如果存在可以对地图或tf提供很好的参考和矫正。amcl用于根据传感器的信息（scan）输出机器人定位信息，map_server用于提供地图数据，例如hector_mappi

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有一段时间没有更新，这篇文章是为了后续MPC路径跟踪算法开设的帖子用于更新我自己的思路，由于MPC算法，要镶嵌到整个导航任务中去，就绕不开这个move_base包中相关的参数设置和其中相关状态位置的获取和解读等等。因为最近遇到小车在其他的环境中有些时候，不需要自己导航，需要按照自己的航向走直线，按照自己的路径进行任务，不需要自己在路线中进行决策，于是传统的A start 和 DWA 和 TEB 算法实现的过程中则不能够满足当前的需求。
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//move_base.cpp /********************************************************************* * * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2008, Willow Garage, Inc. * All rights reserved.
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在ROS (Robot Operating System) 环境下，`move_base`是一个常见的导航 stack 组件，它负责处理高层的移动任务，包括路径规划和避障。这个文件通常位于ROS安装目录下的某个特定的软件包内。 在Ubuntu或其他基于Debian的系统上，你可以按照以下步骤查找`move_base`包： 1. 打开终端，进入根目录 `/`： ``` cd / ``` 2. 使用`find`命令查找`move_base`包的位置。在标准的ROS Melodic版本中，`move_base`通常会出现在`opt/ros/melodic`目录下： ``` find / -name 'move_base' ``` 如果找到了，结果可能会类似于`/opt/ros/melodic/share/move_base`. 3. 进入`share/move_base`目录，可以看到包含各种配置文件、launch文件和其他资源的文件夹： ``` cd /opt/ros/melodic/share/move_base ``` 在这个目录下，你可以看到像`config`、`launch`和`msg`这样的子目录，这些都是`move_base`组件的重要组成部分。 如果你还是找不到具体的文件，可能是由于不同的ROS版本或你当前工作的ROS workspace有所不同。确保你在正确的ROS workspace内，并检查是否有额外的依赖项或自定义设置影响了它的位置。
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