kobuki中的tf解析

研究了很久的kobuki设备，这次一起来看看kobuki相关的tf

1.连接kobuki设备后看到的tf

启动命令

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

rqt ;执行命令后点击窗口中的pluginsvi -> visualization -> tf 就可以看到图形化的tf

其中odom是由/mobile_base_nodelete_manager发出的，实际上由kobuki node发出的，而kobuki node是个nodelete，由mobile_base_nodelete_manager加载，故显示的是mobile_base_nodelete_manager。

odom由kobuki根据左右轮编码器信息和地盘参数（轮半径，轮间距）计算出来的robot实际运动的距离

nodelete相关可见文章：ros中的nodelet

mobile_base_nodelete_manager相关可见文章：turtlebot的mobile_base节点

2.不链接kobuki设备的tf

没有odom，因为kobuki driver读不到地盘信息，从而就不会发布odom transfrom

也就是说里面所有的tf信息，base_footprint，base_link和一些其他的设备关键点坐标的tf transform都由robot_state_publisher维护

其中base_link是robot硬件上的基础坐标系，robot上会有很多个关键点，例如laser所在位置，手臂所在位置，head所在位置，这些位置都以base_link为参照，

一般base_link都选取的是robot地盘中心位置，这样laser相对底盘的中心点

还可以看到robot_state_publisher监听odom的变化而同步改变robot关键点信息，可以简单理解就是，robot上关键点坐标随这robot的实际运动而改变

如果新开发一个robot，就要先设定好robot上关键点坐标，即维护好robot_state_publisher节点。

3.连接kobuki并启动并同步启动slam_gmapping

启动命令：

roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch

或者

roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch

多了/map transform，是由/slam_gmapping发布的。odom坐标变化是依赖/map坐标

4.启动kobuki和hokuyo

laser tf由base_to_laser发布，父节点是base_link

具体的设置命令如下：

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0.0 0.0 0.30 0 0.0 0.0 base_link laser 100"/>