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RSS订阅原创 解决FatFS中get_fileinfo 崩溃的问题
stm32移植fatfs时，调用f_findfirst函数，会进入HardFault_Handler。经过一番研究发现是开启了_USE_LFN，f_findfirst函数的第二个参数FILEINFO，需要在调用前指定接收长文件名的内存地址和大小（lfname，lfsize）。参考：FatFS中的FILINFO介绍_董盼山的专栏-优快云博客...
2021-10-11 14:25:44
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原创 touchgfx框架启动过程
touchgfx框架启动过程1. FrontendHeap类的构造函数里调用 gotoStartScreen();2. 调用gotomainScreenNoTransition()显示主界面;
2019-08-29 18:09:41
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原创 开发效率
开发效率Git1. fork远程仓库后，把原始仓库更新同步到本地仓库记录工作中一些提高开发效率的方法和知识点。Git1. fork远程仓库后，把原始仓库更新同步到本地仓库git remote -v //查看本地有没有配置原始仓库，如果没有，就添加原始仓库git remote add upstream URL // 这里的upstream是一个名字，可以自定义的，只要能表达出你...
2019-08-28 16:54:03
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原创 FreeRTOS概览
简介FreeRTOS是一个以MIT许可协议开源的嵌入式实时操作系统，它的核心是多任务调度，内存占用量极低，提供了任务优先级抢占、任务间通信和同步的机制、堆内存分配与保护等基本功能。FreeRTOS可以运行在资源受限的微控制器上，支持非常多的处理器平台，是一个可配置可裁剪的嵌入式操作系统内核。FreeRTOS有很完善的文档及学习资料，而且现在由亚马逊旗下一个项目组在维护。但FreeRTOS只是一个...
2019-07-25 14:11:41
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原创 stm32使用usart1串口通信以及truestudio重定向printf踩的坑
刚接触stm32，这些天一直被stm32的串口通信困扰，先是收不到数据，后来收到数据了但printf函数不能通过串口发送到上位机。问题来自于多方面，有硬件上的也有软件上的，我在这里总结一下，希望能对大家有帮助避免踩坑。我使用的是stm32f103rct6的板子，使用hal库在turestudio9.3环境下开发，主机是ubuntu18系统。硬件问题：1、有一个usb转ttl线有问题，短...
2019-03-17 14:37:49
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原创 ros costmap框架分析
一、costmap类型global_costmap：全局代价地图，用于全局路径规划。locat_costmap：局部代价地图，用于避障。二、什么是costmap简单来讲，costmap就是一张代价地图，地图数据是一个unsigned chat数组，每一个点的值表示该点对应的实际坐标的通行性，具体可参见http://wiki.ros.org/costmap_2d/。 costmap...
2019-03-12 18:05:51
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原创 No stm32 target found!
网上有很多帖子关于用stlink连stm32板子时，提示“No stm32 target found!”的解决办法！我的情况和他们的都不一样，还是同事的一句话提醒了我“可能是线接错了”。事实上我把stm32板上那个JTAG/SWD排针的方向搞反了，结果线就接错了。正常的话需要4根线，分别是3v 、GND、 SWCLK、 SWDIO。JTAG/SWD排针示意图实物图：靠近缺...
2019-03-07 22:04:36
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原创 redis c++ 开发注意事项
redis c++ 开发注意事项现象问题分析解决方法现象在多个线程通过同一个连接给redis-server发送命令时，会有根率出现某个线程发送的命令接收不到的情况问题分析调用redisCommand函数会通过redisGetReply获取命令结果，而redisGetReply会直到recv返回空才会返回，所以，当一个线程调用redisGetReply时，另一个线程的结果刚好也返回，那么本线...
2019-01-25 18:07:09
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原创 向梦想出发-优优机器人诞生
其实，在11月底的时候优优机器人第一版本就已经制作完成了。刚好那时我也从原公司离职了，后面又回老家几天，接着去深圳找工作找房子，所以一直就没去更新博客。
2018-01-01 16:45:41
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原创 向梦想出发 - 离线语音识别
这周又搞了一周语音识别，速度太慢了，本来以为可以开始搞视频或者SLAM了。当然，我也清楚，这其中的每一块都是很大的一个领域，都有很多东西值的去研究，但我目前只是在做应用，把现有的技术堆砌起来，组装成一个机器人，仅此而已。因为年底我就要离职了，想在进入新公司的时候，能有一个拿的出手的成果来。 这周我做的是离线语音识别，因为目前的语音对话，是你说一句，机器人回一句，不停的循环。我想实现只有
2017-08-06 18:23:13
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原创 向梦想出发 - 搭建ROS下的语音助手
有一段时间没更新博客了，这段时间一直在开发机器人的语音功能，目前，功能已经开发差不多了，所以就写个博客记录一下。 我这个语音助手类似于siri或者小冰的功能，你可以跟他对话也可以问他问题，他都能回答你，或者可以自定义一些命令，他识别以后执行特定的操作。他还可以讲中英文还有各种方言，还能把你说的中文翻译成英文并说出来。 功能看似很强大，但核心的东西都是调其他公司的
2017-07-23 20:33:24
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原创 gcc/g++编译时对'xxxx'未定义的引用问题
使用gcc或g++编译程序时，有时候会出现‘xxx’未定义的错误，但是你明明加入了对依赖库的引用，可为什么还提示这个错误呢？刚刚我就遇到这个问题，搞了半天摸不着头脑，差点放弃了，还好看到一篇博客提醒了我。gcc/g++引用库是有顺序的，如果你要使用的库，又依赖了另外的库，需要把你要使用的库加在它依赖的库前面。例如我这个情况，程序引用libcpr.a，libcpr.a又依赖libcurl.so，
2017-07-23 10:13:28
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原创 rostopic命令行发布自定义消息
rostopic pub命令可以很方便地从命令行对一个主题发布消息，发布自定义的消息时，可以把自定义消息按格式写在命令后面，格式如下:Usage: rostopic pub /topic type [args...]如：rostopic pub -1 /tts_topic youyou_robot/tts_msg -- '0' '0' '0' '60' '0' 'nannan' '
2017-06-23 23:35:25
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原创 向梦想出发 - arduino电路测试
好几天没更新博客了，工作太忙，感觉好累。上周未搞了下arduino的电路搭建，测试了单位数码管和4位数码管的计数显示功能，对数码管的显示原理有了了解。但是发现计数的时间精度不高，估计要用arduino的中断功能或者如果提供精确的计数函数的话也可以，这个以后再试。树莓派的音频输入输出功能上周也研究了下，总算用usb声卡搞通了，但效果不太好。查了资料说是远场拾音要用麦克风阵列，但是太贵，淘宝看最便
2017-06-14 09:56:40
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原创 向梦想出发 - 万事俱备，只欠东风
这几天，陆陆续续收到了之前网购的元器件，树莓派、移动底盘、arduino、电源，可把我忙坏了。我要先把它们组装起来，然后调试功能看是不是正常，由于之前很少接触硬件，所以还是遇到一些困难，光组装那个小车底盘就花了我一下午时间。最后让卖家发来底盘的组装图，算是照葫芦画瓢组装好了。然后就是要让底盘的电机能转起来，在这之前我根本就不知道电机驱动是做什么用的，以为电机只要接上电源就行了。经过在网上查资料，才
2017-06-05 18:08:27
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原创 向梦想出发 - 开工前的筹备工作
我在年初做一年计划的时候，就已经决定今年要做一个实体智能机器人出来，做为我进入机器人领域的一个敲门砖。 如今已到了5月底了，上半年马上就过完了，趁着端午假期，我对自制机器人做了一个初步的设计方案，并在淘宝上花了1500块从5个商家那里购买了所需的设备器件等，感觉有种想剁手的冲动，不过比买一个turtlebot整机还是便宜不少。我买了一个树莓派3B板套装，一个arduino套件，一
2017-05-30 17:06:11
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原创 向梦想出发 - Robot,I'm coming!
已记不起怎么就对机器人产生了兴趣，只记得那年夏天躺在床上问我表哥：“你的梦想是什么？”。当时，他含糊其词，我说：“我有两个梦想，一个是造机器人，一个是造飞机，机器人是很智能那种，像人一样，飞机是一个人就可以开的那种，我想像鸟儿一样在天上飞”。 这已是十多年前的事了，十年过去了，我一天天在成长，也辗转做了很多事情，如今，造飞机的念头已慢慢消退或者不那么强烈了，而造机器人的火苗一直在
2017-05-30 16:00:13
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原创 opencv编译安装（linux&windows）
linux环境下安装：为避免出现奇怪的问题，opencv主库和opencv-contrib库源码最好从github下载新的，然后，执行下面命令cd ~/opencvmkdir releasecd releasecmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA
2017-03-22 14:08:47
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转载 java数据库连接配置
各种数据库连接URL关键代码通过JDBC连接数据库时，各个数据库有着不同的URL格式，为了方便大家使用，我在以下提供了常见的7种数据库连接示例代码，请根据实际需要进行相应的更改。1.Oracle数据库Class.forName("oracle.jdbc.driver.OracleDriver").newInstance();String ur
2016-12-02 16:37:10
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转载 DAO，Service,Controller各层之间的关系
原文地址：http://www.cnblogs.com/diegodu/p/5918844.htmlDAO，Service,Controller各层之间的关系DAO层：DAO层主要是做数据持久层的工作，负责与数据库进行联络的一些任务都封装在此，DAO层的设计首先是设计DAO的接口，然后在Spring的配置文件中定义此接口的实现类，然后就可在模块中调用此接口来进行数据
2016-12-01 09:37:41
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转载 重用从xib加载的UITableViewCell
原文 http://www.cnblogs.com/wengzilin/p/3514947.html 问题的提出：有时候我们经常需要自定义tableView的cell，当cell里面的布局较为复杂时往往舍弃纯代码的方式而改用xib的方式进行自定义。当我们用纯代码的方式布局cell时，往往会在cell的initWithStyle: reuseIdentifier: 方法里面用纯
2015-08-22 10:09:47
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空空如也
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