turtlebot 中的minimal.launch介绍

前导：ROS版本为indigo，turtlebot设备为kobuki

每次在kobuki运行一些例子前，都要执行roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch这个命令，然后听见kobuki发出一串升序的声音，说明kobuki初始化成功。从现在开始慢慢深入了解kobuki。

先从了解 minimal.launch开始：通过roscd turtlebot_bringup/launch命令进入minimal.launch所在文件夹，cat命令查看内容：

第1步：先根据设置的环境变量中的TURTLEBOT_XXX初始化一些参数。其中比较重要的是

<arg name="serialport"        default="$(env TURTLEBOT_SERIAL_PORT)"  doc="used by create to configure the port it is connected on [/dev/ttyUSB0, /dev/ttyS0]"/>  。

串口端口：如果开启kobuki并通过usb连上电脑，该值为/dev/kobuki ，是一个软链接，指向/dev/ttyUSB0。     

<arg name="3d_sensor"         default="$(env TURTLEBOT_3D_SENSOR)"    doc="3d sensor types [kinect, asux_xtion_pro]"/>

3D扫描传感器：当你更换3D传感器时，要在terminal窗口的环境变量中设置该值。

第2步：include robot.launch.xml ，跟踪robot.launch.xml里面先include description.launch.xml。

2.1 跟踪description.launch.xml，在里面设置了默认的urdf_file参数，默认的配置文件在(turtlebot_description)/robots/下面，最后保存在参数服务器中的robot_description中。

2.2 启动节点robot_state_publisher

这个节点维护并发布robot的关键(关节)位置的坐标系信息到tf上，一旦该这些信息被发布说明robot的各个关键(关节)坐标系的依赖关系确定，robot也就可以做各种动作。package也可以当成库文件用来发布自己robot的节点关键信息。

API

订阅的主题：

joint_states (sensor_msgs/JointState) ：关键位置信息

参数信息：

robot_description (urdf map)：urdf xml 机器人的类型

tf_prefix (string) ：tf命令空间的前缀

publish_frequency (double