仝嶋-优快云博客

原创 ROS学习（六）机器人系统设计

ROS学习（六）机器人系统设计机器人的定义与组成机器人系统构建URDF机器人建模机器人系统设计查看指针中的具体成员变量show turtlesim/Pose机器人的定义与组成执行机构驱动系统传感系统控制系统机器人系统构建1、执行机构底盘、电机、舵机2、驱动系统电源子系统电机驱动子系统传感器接口：超声波、里程计3、传感系统机器人里程计惯性测量单元连接摄像头：cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-

2022-03-11 22:24:41 2291

原创 ROS学习（五）ROS基础

ROS学习（五）ROS基础五、ROS的关键组件（1）launch文件（2）TF变换（3）QT工具箱（4）rviz可视化平台（5）gazebo物理仿真环境ROS基础五、ROS的关键组件（1）launch文件通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS master）根元素采用该标签定义启动节点<node pkg="package-name"type="executable-name"name=“node-name”/>pkg: 节点所在的功能包名称type：节点的可执行

2022-03-07 16:21:02 957

原创 ROS学习（四）ROS基础

ROS学习（四）ROS基础五、分布式通信1、配置IP与环境2、小乌龟测试ROS基础五、分布式通信ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。1、配置IP与环境两台机子连接同一网络，利用指令查看各自的ip，wlan0 的inet addr 后就是 IP 地址。ifconfig再查看各自的计算机名称hostname打开/etc/hosts文件分别输入对方的IP与计算机名sudo gedit /etc/hosts本人的配置：(注意两台机子交叉输入对方的信息)192

2022-03-04 17:12:31 718

原创 ROS学习（三）ROS基础

ROS学习（三）ROS基础四、ROS通信编程——动作编程1、自定义动作消息action文件2、创建动作服务器3、创建动作客户端4、添加编译选项5、运行可执行文件ROS基础四、ROS通信编程——动作编程例：实现机器人洗盘子的动作，并实时反馈洗盘子的动作，盘子洗完后回复給客户端成功的命令。1、自定义动作消息action文件a、在learning_communication下创建action目录，在action目录下创建DoDishes.action文件#定义目标信息uint32 dishwashe

2022-03-03 21:42:00 637

原创 ROS学习（二）ROS基础

ROS学习（二）ROS基础三、ROS通信编程——服务编程1、自定义服务文件srv2、创建服务器3、创建客户端4、添加编译选项5、运行可执行文件ROS基础三、ROS通信编程——服务编程例：实现加法listener发布两个数给talker，talker相加后给listener1、自定义服务文件srva、在learning_communication下创建srv目录，在srv目录下创建AddTwoInts.srv文件int64 aint64 b---int64 sumb、在package.x

2022-03-03 21:09:27 252

原创 ROS学习（一）ROS基础

ROS学习（一）ROS基础一、工作空间基本操作二、ROS通信编程1、创建发布者（talker）2、创建订阅者（listener）3、添加编译选项4、运行可执行文件1、定义msg文件2、在package.xml中添加功能包依赖3、在CMakeLists.txt中添加编译选项4、查看自定义的消息ROS基础一、工作空间基本操作创建工作空间mkdir -p ~/yyj_ws/src//到src下cd yyj_ws/src在src文件夹下初始化工作空间，将其变成ROS工作空间的属性catkin_in

2022-03-03 16:34:30 1172

原创【C++学习（一）】iostream和iostream.h和stdio.h的区别

C++学习（一）iostream和iostream.h和stdio.h的区别iostream和iostream.h和stdio.h的区别stdio.h属于C语言的标准I/O库，是以函数的方式向buffer写入或读取字符。其输入表达为：scanf(…) ，输出为：printf(…)iostream.h和iostream是C++的I/O库，引入了输入/输出流的概念，是一个类库，是以类方法从streambuf中读取，写入字符。其输入表达为：cin>>… ，输出

2022-02-20 14:41:38 11419

原创 21/12/18 仿真错误记录

21/12/18 仿真错误记录

2021-12-18 21:05:45 319

原创 2021/12/10 Ubuntu18.04 安装 PCL补充记录

Ubuntu18.04 安装 PCL补充记录关于 libflann1.8 libflann-dev报错关于下载libvtk出错说明：这篇博客是基于上次博客的补充，具体步骤还是参考如下图所示的博文。????：Ubuntu18.04 安装 PCL记录关于 libflann1.8 libflann-dev报错sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev今天重试了下，这条指令会报错，因为版本已经更迭到1.9了哈～所以改为sudo apt-get in

2021-12-10 20:34:38 2744 1

原创 21/12/2 Ubuntu18.04安装软件记录

Ubuntu18.04安装软件记录一、QQ截图一样好用的截图工具Flameshot查看flameshot的版本自动安装手动安装二、屏幕捕获和录像的软件Kazam三、远程访问Teamviewer四、百度网盘五、电脑连接手机显示软件Scrcpy安装Snap安装scrcpy安装adb服务配置adb服务使用scrcpy六、安装Visual Studio昨天重装的系统，ros装完先不着急配置环境跑代码，把常用的办公软件装一装！????????????一、QQ截图一样好用的截图工具Flameshot查看flame

2021-12-02 16:37:28 3039

原创 21/12/1 再次安装ROS记录

再次安装ROS记录自己做的一点杂事设置ROOT用户：修改用户名：新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入自己做的一点杂事设置ROOT用户：1、 sudo passwd2、输入当前用户密码设置新的root密码

2021-12-01 20:49:07 1307 1

原创 Frontier Detection and Reachability Analysis for Efficient 2D Graph-SLAM Based Active Exploration

基于二维图slam的主动探测的边界检测和可达性分析（）#@……^&*！~%#￥()[]+=_-介绍该文的工作：1、基于Cartographer设计边界检测算法，其中的改进为没有评估所有的子图，而是只选择那些经过图优化后位姿变化大于一定阈值的子图，减少了计算量。2、分析并改进边界的可达性，提出一种聚类方法，将密集的边界聚类作为导航点来获取可达的导航点，从而避免了导航点不可达可能导致的路径规划无效...

2021-10-13 17:05:37 666 11

转载自主探索总结

Autonomous Exploration 总结总体上看，自动探索目前研究的主流还是基于frontier的自动探索，研究热点在如何合理的规划探索的路径使得能够建出更完整的地图，花费更短的时间，行走更短的距离，耗费更少的能量。基于快速随机探索树（Rapidly Random-e...

2021-10-13 09:48:22 2842 3

原创 Efficient Dense Frontier Detection for 2D Graph SLAM Based on Occupancy Grid Submaps

基于占用栅格子图的2D 图-SLAM 的密集边界高效检测摘要介绍相关工作摘要边界是世界地图上已探索空间和未探索空间之间的边界；该文研究了一个自主探索的模块化控制系统管道，其中基于占用栅格子地图的2D图SLAM算法来执行地图构建和定位，还提出了一种专门的边界检测方法，该方法有效地约束于活动子地图，但对SLAM闭环检测具有鲁棒性。介绍如图：SLAM负责建图与定位，其结果(地图与机器人位姿)输入边界检测模块中，检测到的边界再被后续任务探索和调度以及路径规划等进行使用。其中，边界探测和slam模块紧耦合。

2021-10-09 11:34:51 346 1

原创 21/8/5 利用turtlebot2+RplidarA2进行Gmapping问题记录

首先贴我跟的仿真教程仿真教程遇到的问题首先是驱动turtlebot的时候会报错缺失diagnostic_aggregator我安装这个包的方式：sudo apt-get install ros-melodic-diagnostic*装好就可以驱动turtlebot了

2021-08-05 17:46:48 381

原创 2021/7/27 Ubuntu18.04 安装 PCL记录

1 安装依赖库方法一：sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-dev（我失败了所以改用方法二）第一步就报错： E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Release” 没有 Re

2021-07-27 16:09:54 3299 9

转载 2021-07-2518.04 安装ros 出现 ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercon

Ubuntu18.04 安装 ROS时在运行sudo rosdep init后出现下所示错误： ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. 出现这个问题的原因主要是被墙了，所以解决思路就是将用到的文件下载到本地，然后修改.

2021-07-27 16:07:44 1707

原创 2021/7/15ubuntu18.04安装Ros2（dasing版本）

参考链接????：古月居的：https://www.guyuehome.com/9165别人的博客：https://blog.youkuaiyun.com/fanshuaifang/article/details/114399792?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-11.control&depth_1-utm_source

2021-07-15 10:20:05 967 1

原创【ROS学习记录】2021/7/2 Gazebo+rviz仿真（一）

【ROS学习记录】2021/7/2 Gazebo+rviz进行turtlebot2仿真问题记录##小插曲今天ubuntu挂载u盘一直读取失败所以做了一些令人窒息的操作，晚上开机就进入了initramfs模式，一度想要找大佬重装系统，可惜大佬都研电赛去了，稍微冷静后查到了解决办法，其实就是自己把磁盘修改来修改去改坏了，所以根据提示找到了自己弄坏的磁盘分区修复就好啦～修复指令如下：fsck -y /dev/sda1 (sda1就是损坏的磁盘分区，我已经忘记了我自己的磁盘名字了，反正是很杂乱一堆字

2021-07-02 22:47:36 390

原创 [OCR]用tesseract训练自己的字体

用tesseract训练自己的字体工具：tessetact + cmd +jTessBoxEditorStep1：打开jTessBoxEditor，选择Tools->Merge TIFF，进入训练样本所在文件夹，选中要参与训练的样本图片：Step2：点击 “打开” 后弹出保存对话框，选择保存在当前路径下，文件命名为 “lzmtrain.test.exp1.tif” ，格式只有一种 “TIFF” 可选。Step3:将训练数据生成box格式：Step4：使用jTessBoxEditor矫正.box文件的错

2021-04-27 21:06:46 2165 1

Frances0905的博客