turtlebot的mobile_base节点

前提：indigo版本，kobuki设备

在turtlebot的mininal.launcher中最终要的节点为mobile_base。

mobile_base为整个设备的基础节点，类似于kobuki的设备控制台。通过详细了解sub/pub topics和params，可以对mobile节点的作用和kobuki robot有哪些子设备和每个子设备的功能有初步了解。

实际主题前的～为"/mobile_base/"

订阅的主题：

~commands/motor_power(kobuki_msgs/MotorPower)开启关闭电机电源

~commands/external_power (kobuki_msgs/ExternalPower) 开启关闭额外的电源

~commands/reset_odometry (std_msgs/Empty) 重启里程计数器

~commands/sound (kobuki_msgs/Sound)  发送播放的声音

~commands/led1 (kobuki_msgs/Led) led1的控制命令

~commands/led2 (kobuki_msgs/Led) led2的控制命令

~commands/digital_output (kobuki_msgs/DigitalOutput) 设置数字输出端口

~commands/velocity (geometry_msgs/Twist)  设置预期速度

~commands/controller_info (kobuki_msgs/ControllerInfo) 对robot的轮胎速度控制器设置预期的PID增益