Turtlebot2 + RplidarA2（一）Gmapping手动建图

实验准备

根据课程要求，本实验涉及的设备及软件环境如下：

1. 带有Kobuki底盘的Turtlebot2移动机器人
2. Rplidar-A2激光雷达
3. 一台可放置在机器人上方的笔记本电脑（本实验并未采用上网本-工作站双计算机远程控制，而是将全部的功能包配置到一台计算机中，在其中执行全部命令）
4. Ubuntu16.04操作系统（物理机、虚拟机均可），注意换国内镜像源
5. ROS Kinetic版本

1.安装Turtlebot2底盘驱动

这一步骤将使Turtlebot2机器人的底盘能够正常启动、运行，使之能进行移动。

1.1安装对应版本的底盘驱动

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot

1.2安装turbot功能包集

$ makedir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ncnynl/turbot
$ cd …
$ catkin_make

接下来的Gmapping建图实验主要用到其中的turbot_bringup turbot_slam turbot_rviz等功能包。

1.3安装turtlebot_apps功能包集