《ROS2 机器人开发从入门道实践》鱼香ROS2——第2、3章内容

儒雅芝士ya

已于 2025-01-11 13:53:06 修改

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分类专栏： ROS2系列文章标签：机器人

于 2024-11-11 23:47:36 首次发布

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学习《ROS2 机器人开发从入门道实践》鱼香ROS2，增加了代码解析

第2章节点

2.1 第一个节点

2.1.1 第一个python节点

ros2_python_node.py

import rclpy
from rclpy.node import Node

def main():
    # 初始化，分配资源
    rclpy.init()
    node = Node('python_node')
    node.get_logger().info('你好 python_node')
    node.get_logger().warn('你好 python_node')#警告级别的日志
    rclpy.spin(node)#运行节点，需要主动退出
    rclpy.shutdown()#退出节点时，清理

#判断当前文件是否是当前文件
if __name__=='__main__':
    main()

# 修改终端中 日志输出内容
export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT=[{function_name}:{line_number}]:{message}

2.1.2 第一个Cpp节点

vscode添加路径，防止头文件报错

或在左侧目录中.vscode中添加

第3章订阅和发布——话题通信探索

3.2 Python话题订阅和发布

3.2.1 通过话题发布小说

import rclpy
from rclpy.node import Node
import requests # Python库，用于发送HTTP请求，在本代码中用于从指定的URL获取小说内容。
# 这定义了一个简单的字符串消息类型，用于在ROS2的话题通信中传递小说的每一行内容。
from example_interfaces.msg import String 
from queue import Queue # 用于创建一个队列数据结构，用来临时存放下载下来的小说内容。

class NovelPubNode(Node):
    def __init__(self, node_name):
        super().__init__(node_name)
        self.get_logger().info(f'创建队列，存放小说')
        self.novels_queue_ = Queue()
        self.get_logger().info(f'创建话题发布者，发布小说')
        # 发布String类型的消息到名为novel的话题上
        self.novels_publisher_ = self.create_publisher(String, 'novel', 10) 
        self.get_logger().info(f'创建定时器, 每隔1s执行回调函数')
        self.timer_ = self.create_timer(1, self.timer_callback)

    def download_novel(self, url):
        response = requests.get(url)
        response.encoding = 'utf-8'
        self.get_logger().info(f'下载完成，网址是： {url}')
        # 按行分割，放入队列
        for line in response.text.splitlines():
            self.novels_queue_.put(line)

    def timer_callback(self):
        print('进入timer_callback')
        print('self.novels_queue_.qsize()', self.novels_queue_.qsize())
        # 队列中有数据，则取出一行进行发布
        if self.novels_queue_.qsize() > 0: # 返回队列的大小
            # 实例化一个消息
            msg = String()
            # 对消息结构体进行赋值
            # .get()从队列中取出一行小说内容并从队列开始删除
            msg.data = self.novels_queue_.get() 
            self.novels_publisher_.publish(msg)
            self.get_logger().info(f'发布了一行小说, 内容是：{msg.data}')
        else :
            print('self.novels_queue_.qsize()', self.novels_queue_.qsize())

def main():
    rclpy.init()
    node = NovelPubNode('novel_pub')
    print('下载小说，需要运行服务器')
    node.download_novel('http://0.0.0.0:8000/novel1.txt')
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

    # 运行服务器 python3 -m http.server
    # 存入内容 echo "第一章 111111111111111111"> novel1

运行结果

~/yuxiangros2/chapt3/topic_ws$ ros2 run demo_python_topic novel_pub_node 
[INFO] [1732025647.586853531] [novel_pub]: 创建队列，存放小说
[INFO] [1732025647.587221664] [novel_pub]: 创建话题发布者，发布小说
[INFO] [1732025647.588936405] [novel_pub]: 创建定时器, 每隔1s执行回调函数
下载小说，需要运行服务器
[INFO] [1732025647.591781736] [novel_pub]: 下载完成，网址是： http://0.0.0.0:8000/novel1.txt
进入timer_callback
self.novels_queue_.qsize() 21
[INFO] [1732025648.589867623] [novel_pub]: 发布了一行小说, 内容是：第1章 111111111111111111
进入timer_callback
self.novels_queue_.qsize() 20
[INFO] [1732025649.589894541] [novel_pub]: 发布了一行小说, 内容是：第2章 222222222222222222
进入timer_callback
self.novels_queue_.qsize() 19
[INFO] [1732025650