学习《ROS2机器人开发从入门到实践》Passage1

---

前言

这是我第一次接触机器人开发，起因是一个研究生朋友正在学这块，而我又恰好感兴趣，因此我在网上寻找资源，刚好找到了《ROS2机器人开发从入门到实践》系列高质量教程，便因此开始我的学习之旅。这里也由衷感谢恩师鱼香ROS（fishros），本人写此文章以记录我的学习过程，他人可借鉴参考，有误请指正！

---

一、ROS是什么？

ROS 是一个适用于机器人开发的开源操作系统，当然区别于传统的Windows/Linux操作系统，毕竟它依赖于底层操作系统，本人认为可以把它理解为数据库管理系统同层次的一种操作系统。ROS感觉就像是网线，用来实现进程与进程之间的通信。

二、Linux常用命令

1.gedit命令使用

gedit命令用来打开一个文件，使用Windows熟悉的文本编辑器来打开一个文件。首先打开Linux终端，在终端输入

gedit hello.txt

按下回车键后就可以打开一个文本编辑器，输入文本

保存后关闭文本编辑器，回到终端，输入ls，发现多了hello.txt的文件
使用cat命令查看文件内容

2.删除文件

我们可以使用rm命令来删除文件或文件夹，使用rm --help命令来查看rm的使用方法

rm --help

输入rm hello.txt删除文件

3.创建一个a.sh文件

gedit a.sh

在文本编辑器中输入内容如下

保存内容后关闭文本编辑器，使用cat命令查看内容

4.source命令执行文件

三、终端窗口执行文件

1.使用ls -a命令查看所有文件

ls -a

可以看到一个.bashrc的文件，这个文件是每次终端打开时都会先执行的一个文件

2.修改.bashrc文件内容

在终端输入，打开文件

sudo gedit .bashrc

.
在最后一行输入如下内容

保存后关闭文本编辑器，关闭终端后重新打开终端

四、编写第一个python文件

1.编写python文件

在终端输入code打开vscode

code

点击文件夹工作区，右键新建文件，将文件命名如下：

编写python文件后保存文件

print('Hello World!')

2.执行hello_world.py

在vscode中打开集成终端
在集成终端中输入

python3 hello_world.py

执行命令结果如下

输入./hello_world.py显示权限不够，这是因为当前文件没有可执行的权限

因此我们要给该文件可执行权限，在终端输入

chmod a+x hello_world.py

然后使用ls命令查看，发现该python文件变成绿色，说明该文件已经有可执行
权限。在Linux中，蓝色表示文件夹，绿色表示可执行文件，白色表示为普通文件。

这时我们在终端输入，会显示python3的路径

whereis python3

接下来将python文件修改为

#!/usr/bin/python3
print('Hello World!')

然后在终端输入 ./hello_world.py 执行文件

3.恢复python文件为普通文件

在终端输入

chmod a-x hello_world.py

发现python文件变成白色，说明已恢复成普通文件

五、编写第一个C++文件

1.编写C++文件

在vscode中新建一个C++文件

#include <iostream>
using namespace std;
int main(){
    cout<<"Hello World!"<<endl;
    return 0;
}

2.编译并执行hello_world.cpp

在集成终端中输入

g++ hello_world.cpp

可以发现多了一个绿色的可执行文件（a.out），该文件为C++文件经g++编译器编译后形成的可执行文件
在终端输入

./a.out

执行文件

到此，说明C++文件已成功编译运行！

参考

小鱼的一键安装系列
ubuntu安装ROS2

如有其他问题，或者发现文章有错误，请在评论区留言
Keep learning！