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RSS订阅原创 Navigaiton源码解析（一）—— nav_core和move_base
本文详细讲解了navigation源码：nav_core和move_base部分
2024-12-10 13:30:23
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原创 数值优化基础——基于优化的规划算法
对于无约束凸优化问题, 极小解(即局部邻域内的最小值点)就是全局最优解. 但是对于非凸优化问题, 存在多个极小值点, 但是极小值点不一定是全局最优解。（4）可能陷入局部极值点：如果目标函数不是凸函数而是含有多个极小值点的函数，梯度下降法可能会陷入局部极小点而无法继续下降。（3）全局视野：在选择下降方向时，不仅考虑当前位置的梯度，还考虑未来位置梯度的变化趋势。（2）牛顿法：二阶导数迭代的代表，它综合了一阶和二阶信息，能够快速收敛。（2）接近极值点时, 如果步长过大, 可能会越过极值点达到更远的点。
2024-10-07 09:39:27
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原创 Apollo星火计划基础速记
采样之后得到一系列的AnchorPoint，每个AnchorPoint包含PathPoint、横纵向的裕度以及是否为强约束的判断（若是，则必须为满足横纵向裕度，一条参考线只有首尾的点是强约束）。参考线的处理有两个步骤：首先是参考线的生成，直行时生成一条参考线，当有变道发生时，生成多条参考线。单车道规划：EM采用优化的思路做轨迹规划，将轨迹分为path和speed2部分，用动态规划DP、基于样条的QP二次规划优化，求取5次多项式曲线，最终合并为一条轨迹。顶层是基于场景的管理器，底层是一系列小模块的任务组合。
2024-09-08 11:26:24
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原创 Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— 碰撞检测 AABB、OBB(C++ 代码实现)
本文详解了常见的碰撞检测算法AABB和OBB
2024-08-25 09:58:22
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原创 Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（七）：横纵向运动轨迹的优选
本文讲解了Lattice算法中横纵向运动轨迹的优选
2024-08-24 09:54:47
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原创 Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（六）：横纵向运动轨迹评估
本文详解了Latiice算法的横纵向轨迹评估
2024-08-23 19:00:46
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原创 Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（五）：横向运动轨迹规划
本文详细讲解了Lattice规划的横向运动轨迹规划部分
2024-08-23 11:57:42
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原创 Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（四）：纵向运动轨迹规划
本文详解了Lattice规划的纵向运动轨迹规划：（1）巡航场景（2）有障碍物场景：跟车、超车（3）停车点场景
2024-08-18 12:52:20
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原创 Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（三）：静态障碍物与动态障碍物ST图构建
本文详解了静态障碍物和动态障碍物S-T图的创建
2024-08-17 10:18:13
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原创 Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（二）：离散化参考线和寻找匹配点
本文详解了参考线的离散化和匹配点的寻找
2024-08-16 16:06:15
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原创 Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（一）：笛卡尔和Frenet坐标系
本文详解了Lattice 笛卡尔和Frenet的相关知识点
2024-08-16 12:53:57
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原创 ROS2入门到精通—— 2-14 ROS2实战：远程可视化实车上的文件
ROS车的外接屏幕很小，在上面鼠标操作和键盘操作都比较麻烦，想要远程可视化ROS车上的文件，可以在本文学到一些用到实际工作中
2024-07-29 15:39:04
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原创 ROS2入门到精通—— 3-1 ROS2实战：CasADi —— 优化计算的利器
本文详解了casadi C++库的使用，用于求解优化问题，之后在工程上会应用这个库求解
2024-07-28 23:49:44
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原创 ROS2入门到精通—— 2-13 ROS2实战：实现机器人多目标点导航（附ROS C++代码以及脚本实现）
本文讲解了yaml方法和Shell脚本两个方法实现多目标点导航，读者可以根据需求对接仿真和实车
2024-07-27 17:23:25
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原创 ROS2入门到精通—— 2-12 ROS2实战：实现基于voronoi_planner的全局规划（二）！！！保姆级教程
本文为voronoi_planner实战课程，可部署到ROS2实车和ROS2仿真环境下解决过窄门和狭窄通道的问题
2024-07-25 17:47:11
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原创 ROS2入门到精通—— 2-11 ROS2实战：实现基于voronoi_planner的全局规划（一）！！！保姆级教程
本文保姆级介绍了自定义图层的方法以及ROS2维诺层的定义
2024-07-25 17:13:20
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原创 ROS2入门到精通—— 2-10 ROS2实战：自定义规划插件——基于录制的固定路径的全局规划
本文实现了自定义规划插件：基于录制的固定路径的全局规划
2024-07-24 11:59:58
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原创 ROS2入门到精通—— 2-9 ROS2实战：Nav2常见的工程问题（参考3D视觉工坊）
本文介绍了Nav2常见的工程问题，还有调试DWB的一些经验，以及DWB的一些缺点
2024-07-23 22:41:58
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原创 ROS2入门到精通—— 2-8 ROS2实战：机器人安全通过狭窄区域的方案
机器人导航通过狭窄区域是一个具有挑战性的任务，本文讨论了四种方法：voronoi、costmap、预先给定路径、二次规划优化全局路径，这些方法提供了一种思路和参考，可以根据实际需求改进和扩展
2024-07-23 10:10:52
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