【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（三）ROS2入门篇——ROS2第一个节点

引言

笔者跟着鱼香ROS的ROS2学习之旅
学习参考：
【ROS2机器人入门到实战】
笔者的学习目录

1. MOMO的鱼香ROS2（一）ROS2入门篇——从Ubuntu操作系统开启
2. MOMO的鱼香ROS2（二）ROS2入门篇——ROS2初体验

专业术语认识

1. 面向过程编程思想。缩写：POP
2. 面向对象编程思想。缩写：OOP
   对象 = 属性+行为
3. 函数式思想。缩写：FP

1 认识ROS2节点

1.1 节点之间的交互

ROS2中每一个节点也是只负责一个单独的模块化的功能，（比如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等）
那节点与节点之间的通信一共四种通信方式:

1. 话题-topics
2. 服务-services
3. 动作-Action
4. 参数-parameters

1.2 节点的命令行指令

运行节点指令：ros2 run 包名字 可执行文件名字

ros2 run <package_name> <executable_name>

查看节点列表

ros2 node list

查看节点信息

ros2 node info <node_name>

其他指令

# 重映射节点名称
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
# 运行节点时设置参数
ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10

1.3 工作空间

创建工作空间（其实就是创建一个目录）

mkdir -p name_ws/src

1.4 功能包

功能包可以理解为存放节点的地方，ROS2中功能包根据编译方式的不同分为三种类型。

ament_python，适用于python程序
cmake，适用于C++
ament_cmake，适用于C++程序,是cmake的增强版

1.4.1 功能包获取安装

sudo apt install ros-<version>-package_name

1.4.2 功能包相关的指令 ros2 pkg

1.创建功能包

ros2 pkg create <package-name>  --build-type  {
   
   cmake,ament_cmake,ament_python}  --dependencies <依赖名字