geometry_msgs::Point的解析

最新推荐文章于 2025-03-10 11:21:55 发布

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分类专栏：坐标系间的变换文章标签：几何学自动驾驶人工智能

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41545537/article/details/121342221

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其为经纬度转某一平面坐标系下的点的坐标

#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>
geometry_msgs::Point init_pos_;
init_pos_.x=503779.259;
init_pos_.y=4055043.853;
init_pos_.z=0;

载体坐标系是以载体为中心，主要作用是处理与传感器直接测得的物理量。导航坐标系可以是地固坐标系、

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nav_msgs/OccupancyGrid数据直为100的数据转成点云数据，把sensor_msgs/LaserScan转成点云数据，把两个数据进行icp匹配得到最优变换矩阵

苏凯的博客

02-28

703

nav_msgs/OccupancyGrid数据直为100的数据转成点云数据，把sensor_msgs/LaserScan转成点云数据，把两个数据进行icp匹配得到最优变换矩阵

geometry_msgs/PointStamped.h发布点

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07-05

527

类型用于表示空间中的一个点，同时还提供了该点相对于某个参考帧（如地图或机器人本体）的时间戳。它常用于各种需要表达空间点位置的场景，如机器人的目标位置、机器人传感器（例如激光雷达）检测到的物体位置等。是 ROS (Robot Operating System) 的一个头文件，用于包含。因此，如果你正在编写一个机器人程序，并需要处理或发送关于空间中点的信息，你可能会使用到。这也是一个标准的 ROS 消息类型。消息和对应的头文件。

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ROS:geometry_msgs中 Point32 , Point ，PointStamped 的定义和转换

weixin_44978098的博客

03-13

8408

ROS:geometry_msgs/Point32 , geometry_msgs/Point的定义和使用Point32和Point的定义新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特...

使用geometry_msgs/Point类型消息传递两个float64数据

m0_55882407的博客

10-14

1367

想把程序中的两个float64类型的数据传递出去，选用了geometry_msgs/Point消息。 geometry_msgs/Point表示自由空间中的点 float64 x float64 y float64 z 除了表示自由空间里的点，也可以利用这个消息来传递三个 float64类型的数。使用方法 1.写入头文件#include “geometry_msgs/Point.h” 2.实例化一个消息，消息名为msgx，geometry_msgs::Point msgx; 3.对x，y进行赋值 msgx

ros中geometry_msgs.msg详解

weixin_40756901的博客

03-10

693

在 ROS 里，消息是节点之间进行数据通信的基本单元。包专门用于定义与几何相关的消息类型，这些消息类型可以描述位置、姿态、速度、加速度等几何信息，在机器人运动控制、导航、感知等多个领域发挥着关键作用。模块提供了一系列用于表示几何信息的消息类型，这些消息类型是 ROS 中进行几何相关数据通信和处理的基础，在机器人开发的各个环节都有着重要的应用。

ROS中geometry_msgs

weixin_52399078的博客

05-03

4256

ROS中geometry_msgs

geometry_msgs::PointStamped

Leo_starr的博客

05-05

3039

geometry_msgs::PointStamped ·geometry_msgs::PointStamped File: geometry_msgs/PointStamped.msg PointStamped代表了一个带有参考坐标系和时间戳的点。 # This represents a Point with reference coordinate frame and timestamp Header header Point point ·std_msgs/Header header 其中heade

geometry_msgs

weixin_44506510的博客

08-31

1168

类型结合使用，后者提供了时间戳和参考坐标系（frame_id），以确保信息的准确性和一致性。这些消息类型是ROS中进行节点间通信的基础，使得机器人的不同部分能够共享和理解彼此的状态和意图。这些类型在ROS中用于描述机器人的位置、方向、速度、加速度等几何属性。包提供了多种用于描述几何形状和运动的数据类型。

ros2 中将 sensor_msgs::msg::LaserScan ddp; 转换成点云数据

09-13

2. **创建点云结构**: 点云数据一般可以表示为 `geometry_msgs::PointCloud2` 或自定义的结构体，其中包含 x、y 和 z 坐标（通常是距离加上测角的偏移）以及额外的信息如反射强度。 ```cpp struct ...

geometry_msgs::msg::Pose pose; pose.position.x = 0.5; pose.position.y = -0.25; pose.orientation.w = 1.0; object.pose = pose;

03-12

另外，用户可能对ROS 2的消息结构不太熟悉，需要简要说明geometry_msgs的作用，以及Pose消息在其中的位置，可能涉及其他相关的消息类型如Point和Quaternion。还要注意潜在的问题，比如用户可能忘记设置z坐标，或者...

``` #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> // 引入位姿消息类型 #include <geometry_msgs/Twist.h> // 引入速度消息类型 #include <mavros_msgs/CommandBool.h> // 引入指令消息类型 #include <mavros_msgs/SetMode.h> // 引入设置模式消息类型 #include <mavros_msgs/State.h> // 引入状态消息类型 #include <std_msgs/String.h> // 引入字符串消息类型 #include <cmath> // 添加cmath头文件以使用sqrt函数 #include <ce_msgs/missionstate.h> // 引入自定义消息类型 #include <pid.h> // 需要实现PID控制器 #include <tf/transform_datatypes.h> // 用于姿态转换 void yolov5_camera_callback(std_msgs::String msg) { ROS_INFO(msg.data.c_str()); // 解析目标中心坐标（示例格式："x:0.5,y:0.3"） std::string data = msg->data; size_t x_pos = data.find("x:"); size_t y_pos = data.find("y:"); if(x_pos != std::string::npos && y_pos != std::string::npos) { target_center.x = std::stof(data.substr(x_pos+2, y_pos-x_pos-3)); target_center.y = std::stof(data.substr(y_pos+2)); target_center.z = 0; // 假设二维检测 } } void mavros_pose_callback(geometry_msgs::PoseStamped msg) { ROS_INFO("Current state: %d", msg.mode); } void visual_servo_control() { geometry_msgs::Twist cmd_vel; // 计算位置误差（需根据相机坐标系转换） double error_x = target_center.x - current_pose.pose.position.x; double error_y = target_center.y - current_pose.pose.position.y; // PID计算 cmd_vel.linear.x = pid_x.calculate(error_x); cmd_vel.linear.y = pid_y.calculate(error_y); cmd_vel.linear.z = pid_z.calculate(0); // 保持高度 // 发布速度指令 cmd_vel_pub.publish(cmd_vel); // 检查终止条件 if(sqrt(error_x*error_x + error_y*error_y) < 0.1) { // 阈值0.1米 ce_msgs::missionstate end_msg; end_msg.state = "ending"; mission_end_pub.publish(end_msg); current_state = FINISHED; } } int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "cuadc_mavros_state"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber mission_state_sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("yolov5_camera", 10, yolov5_camera_callback); ros::Subscriber mavros_state_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("/mavros/local_position/pose", 10, mavros_pose_callback); cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped", 10); mission_end_pub = nh.advertise<ce_msgs::missionstate>("tast_end", 10); // PID初始化（需根据实际调试） pid_x.init(0.5, 0.01, 0.05); // KP, KI, KD pid_y.init(0.5, 0.01, 0.05); pid_z.init(0.2, 0.0, 0.0); ros::Rate rate(20); // 20Hz while (ros::ok()) { switch(current_state) { case HOVERING: if(check_hover_stable()) { // 需要实现悬停检测 current_state = VISUAL_SERVOING; } break; case VISUAL_SERVOING: visual_servo_control(); break; case FINISHED: ROS_INFO("Mission completed"); return 0; } ros::sleep(); ros::spinOnce(); } return 0; }```/home/gtc/catkin_ws/src/task_pkg/src/cuadc_mavros_state.cpp:10:10: fatal error: pid.h: 没有那个文件或目录 10 | #include <pid.h> // 需要实现PID控制器加入代码之后编译出现这个错误