瞌睡_snail-优快云博客

原创 EGO-PLANNER A*算法流程

2. **`AstarSearch` 函数** - `step_size`：`double` 类型，表示搜索的步长。1. **`initGridMap` 函数** - `occ_map`：`GridMap` 类型的智能指针，表示占用地图。3. **A* 搜索**：调用 `AstarSearch` 函数进行 A* 路径搜索。2. **`getPath` 函数** - 返回值：`std::vector<Eigen::Vector3d>` 类型的向量，表示从起点到终点的路径，路径中的每个元素是一个三维坐标。

2025-04-10 10:08:08 263

原创 TEB优化

TEB（Time Elastic Band，时间弹性带）优化是一种基于图优化的局部路径规划算法，广泛应用于机器人导航、自动驾驶和无人机路径规划等领域。它将路径表示为一个“弹性带”，并引入时间信息，通过优化算法调整路径点的位置和时间间隔，使其满足动力学约束和环境约束。例如，在某制造企业中，TEB算法被集成到AGV（自动导引车）的导航系统中，显著提升了其在复杂环境中的避障能力和运行效率。• 弹性带模型：将路径表示为一组离散的位姿点，通过优化调整位姿点的位置和时间间隔。• 路径平滑性：生成平滑的运动轨迹。

2025-04-08 08:23:00 161

原创 fast-planner和ego-planner的区别

Fast-Planner 和 Ego-Planner 都是无人机路径规划领域中常见的算法，但它们在实现方式、应用场景和性能特点上存在一些差异。• 时间重分配：基于优化后的安全轨迹重新生成均匀的 B 样条轨迹，通过各向异性曲线拟合方法调整高阶导数。• 目标：在无人机飞行过程中即时生成适合当前交通状况的短期规划路径，确保无人机的安全性和飞行效率。• Ego-Planner：更适合局部路径规划，实时性更高，适合复杂环境中的动态避障。• Ego-Planner：生成更短的飞行时间和轨迹长度，但能量消耗更高。

2025-04-08 08:18:53 326

原创 Apriltag和aruco二维码在机器人、无人机应用中的区别

Apriltag 和 Aruco 二维码都是基于视觉的定位和识别系统，广泛应用于机器人和无人机领域。• 如果应用场景需要高精度、长距离检测和鲁棒性，推荐使用Apriltag。• Apriltag：适用于无人机的高精度降落和目标跟踪。• 如果需要快速部署和简单的实现，Aruco是更好的选择。• Apriltag：常用于室内定位、导航和目标跟踪。• 标记设计更灵活，可以是非方形的，适合复杂环境。• 更常用于机器人导航、相机校准和高精度定位任务。• Aruco：常用于无人机的视觉定位和辅助导航。

2025-03-12 09:36:52 696

原创 ros中geometry_msgs.msg详解

在 ROS 里，消息是节点之间进行数据通信的基本单元。包专门用于定义与几何相关的消息类型，这些消息类型可以描述位置、姿态、速度、加速度等几何信息，在机器人运动控制、导航、感知等多个领域发挥着关键作用。模块提供了一系列用于表示几何信息的消息类型，这些消息类型是 ROS 中进行几何相关数据通信和处理的基础，在机器人开发的各个环节都有着重要的应用。

2025-03-10 11:21:55 617

原创如何实现UBUNTU环境下MAVROS和QGC同时和px4通信仿真

2）运行MAVROS，命令： roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:18570" gcs_url:="udp://:14551@127.0.0.1"7）QGC控制PX4（地面站通信），MAVROS也控制PX4（仿真机载电脑通信），可测试整套控制系统，适用于精准降落、多机编队、避障研究等仿真场景。6）上述流程完成MAVROS和QGC，同时和px4通信；1）安装MAVROS、QGC和PX4，略；

2025-03-07 15:54:07 275

原创 APM（ArduPilot）和PX4的Offboard模式详解

Offboard模式是一种外部控制模式，允许通过外部系统（如计算机、树莓派）直接向飞控发送实时控制指令（如位置、速度、姿态），完全绕过飞控内置的导航逻辑。传统模式（如GPS、Loiter）依赖飞控内部的导航算法，而Offboard模式允许用户自定义控制逻辑（如基于视觉的避障、路径规划）。- 支持高频控制（如50Hz以上），适合动态任务（如编队飞行、高速运动）。- 室内无GPS环境：通过外部传感器（如激光雷达、摄像头）实现定位与控制。- 可实现厘米级位置控制（需配合高精度定位，如RTK-GPS）。

2025-03-06 22:33:21 610

原创 mavros_msgs详解

mavros_msgs`是 ROS 中实现与无人机飞控系统通信的关键包，通过其提供的丰富服务和消息，可以方便地进行无人机的状态监控、控制指令发送以及任务与参数管理等操作，从而支持诸如自主飞行控制、航点任务规划与执行、传感器数据融合与分析、地面站监控与指令发送等多种典型应用场景。• 消息名：`/mavros/imu/data`（IMU 数据）、`/mavros/gps/raw/fix`（GPS 数据）等。• 服务名：`/mavros/cmd/takeoff`和`/mavros/cmd/land`

2025-03-06 22:19:15 434

原创 ros中的gazebo和gazebo_ros的区别

• 定义：Gazebo_ROS是Gazebo与ROS之间的桥梁，是一组ROS包，用于将Gazebo的仿真功能与ROS的通信和控制功能集成。在ROS项目中，通常会同时使用Gazebo和Gazebo_ROS，Gazebo提供仿真环境，而Gazebo_ROS负责与ROS的交互。• Gazebo_ROS是Gazebo与ROS之间的桥梁，用于在ROS环境中使用Gazebo的功能，方便ROS开发者进行仿真和测试。• 是ROS的一个扩展包，需要通过ROS的包管理工具（如`rosdep`）安装。

2025-03-04 21:47:50 329

原创 px4中涉及到的udp通信详解

在 PX4 中，UDP 通信主要用于通过 MAVLink 协议与地面控制站（如 QGroundControl）、外部 API（如 MAVROS）以及仿真工具（如 Gazebo）进行通信。这里`fcu_url`参数指定了 MAVROS 与 PX4 之间的 UDP 连接，`14540`是本地端口，`14557`是 PX4 的远程端口。在多飞行器仿真中，PX4 会为每个实例分配单独的 UDP 端口，从`14540`到`14549`。这里`-u`指定本地 UDP 端口，`-r`指定最大发送速率。

2025-03-04 18:09:22 471

原创 mavros 二进制安装和源码编译区别

二进制安装是通过 ROS 的软件包管理器（如`apt`）直接安装预编译好的 MAVROS 包。这种方式简单快捷，适合大多数用户，尤其是不需要修改 MAVROS 源码的用户。源码编译是从 GitHub 克隆 MAVROS 的源码，然后在本地编译。• 如果你不需要修改 MAVROS 的源码，推荐使用二进制安装，因为它简单快捷。• 如果你需要自定义功能或使用最新开发版本，建议使用源码编译。1. 安装简单：直接通过`apt`安装，无需编译。1. 无法修改源码：只能使用预编译的版本。

2025-03-04 17:50:56 648

原创 mavros到底是什么

MAVROS是一个用于 ROS（Robot Operating System）的软件包，它提供了与 MAVLink 协议的接口，使得 ROS 系统能够与基于 MAVLink 的飞行控制器（如 PX4 和 ArduPilot）进行通信。MAVROS 是一个强大的工具，它为 ROS 和飞行控制器之间提供了高效的通信接口。MAVROS 的主要功能是通过 MAVLink 协议与飞行控制器通信，将飞行控制器的状态、传感器数据、控制指令等信息转换为 ROS 的消息和服务。• MAVROS 使用插件机制来扩展功能。

2025-03-04 17:49:14 334

原创 source echo bash 详解

如果你看到类似`echo "source ~/.bashrc"`的命令，它的作用是将`source ~/.bashrc`打印到终端，而不是实际执行它。在 Linux 系统中，`source`、`echo`和`bash`是三个不同的命令，它们各自有不同的功能。• `-l`：以登录 shell 的方式启动（加载`.bash_profile`或`.bash_login`）。• `-e`：启用转义字符（如`\n`表示换行，`\t`表示制表符）。• 运行脚本文件：执行以`bash`作为解释器的脚本文件。

2025-03-04 08:07:03 414

原创 UBUNTU 常用命令详解

详细解释：`htop`是`top`的增强版本，提供更直观的界面和更多的功能，如进程树视图、颜色高亮等。`vim`是`vi`的增强版本，支持更多的功能和插件。详细解释：`df`是查看文件系统的磁盘空间使用情况的命令，`-h`参数表示以人类可读的方式显示（如 GB、MB）。详细解释：`less`是一个分页查看工具，支持上下翻页（使用方向键或`Page Up`/`Page Down`）。详细解释：`uname`是显示系统信息的命令，`-a`参数表示显示所有信息，包括内核版本、主机名、操作系统等。

2025-03-04 08:04:03 466

原创 ROS常用命令详解

ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人开发的中间件，提供了许多常用的命令和工具。激活ROS环境，`<distro>`是ROS的发行版名称（如`noetic`、`melodic`等）。这些命令是ROS开发和调试中常用的工具。启动ROS核心节点，它是ROS通信的基础。编译ROS工作空间中的包。检查ROS系统的配置问题。监听并打印话题的消息。清理编译生成的文件。列出所有运行的节点。查看节点的详细信息。列出所有活跃的话题。查看话题的详细信息。检查话题的发布频率。查看服务的详细信息。

2025-03-04 07:49:19 379

weixin_40756901的博客