基于激光雷达建图

一 gmapping建图

1）启动以下程序1或2，主要是加入了小车驱动与激光雷达
注意事项：该程序中千万不能加入rviz，否则会导致建图失败，原因是gampping中已经加入了rviz，之前一直建图失败的原因就在于此

sdas@sdas-Default-string:~/lc$ roslaunch test navigation_cartographer_map.launch

2）启动下载的gmapping.launch程序

sdas@sdas-Default-string:~/lc$ roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch

3）键盘或遥控小车行走进行建图

rosrun autolabor_keyboard_control keyboard_control_node

4）保存地图

rosrun map_server map_saver

1 基于真实机器人与velodyne进行gmapping建图

navigation_cartographer_map.launch
版本1：错误版本，tf变换写错了

<!--基于真实机器人与velodyne进行gmapping建图-->
<launch>
    <param name="use_sim_time" value="false" />
	<arg name="model" />
	<arg name="gui" default="False" />
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
    <!--运行"joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态-->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
 <!--运行robot_state_publisher节点，发布tf-->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />

    <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />
 
  <!--运行autolabor ros驱动节点-->
   <include file="$(find autolabor_pro1_driver)/launch/driver.launch" />
   <!--加入真实激光雷达RPLIDAR数据-->
    <include file="$(find velodyne_pointcloud)/launch/VLP16_points.launch" />
    <!--<include file="$(find rplidar_ros)/launch/rplidar.launch" />-->
    <!--进行tf转换-->
    <!--<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0 0 0  0 0 0 /base