自动驾驶技术系列：基于激光雷达的建图和定位技术

自动驾驶技术的快速发展使得激光雷达成为了一个关键的传感器。激光雷达可以通过测量返回的激光脉冲的时间差来计算物体与雷达的距离，从而创建物体的三维点云地图。本文将介绍激光雷达建图和定位的基本原理，并提供相应的源代码示例。

激光雷达建图主要分为两个步骤：扫描和建图。

1. 扫描：
   激光雷达通过发射一束激光束并接收反射回来的激光脉冲来测量周围环境中物体的距离。它会以一定的角度范围内进行全方位扫描，每个角度上都会测量到一系列点的距离信息。这些点的集合即构成了点云数据。每个点包含了三维空间中的坐标信息和反射强度。

2. 建图：
   在建图过程中，需要将扫描得到的点云数据转化为地图。常用的方法是使用格子地图（grid map）进行表示。格子地图将整个环境划分为网格，并记录每个网格中是否存在物体。这样的地图表示对于自动驾驶应用非常适用，因为它提供了一个方便的方式来表示静态和动态障碍物。

以下是一个简单的示例代码，展示了如何使用Python和ROS（机器人操作系统）来进行激光雷达建图：

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from nav_msgs<