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RSS订阅原创 具身智能实操入门（一）：SLAM 学完了然后呢，从建图到让机器人自己走路（超详细）
前文 SLAM 系列跑通了建图，很多人卡在这一步，不知道怎么让机器人自己动起来。本文接着 SLAM 讲，怎么从建图走到具身导航，给出 Nav2 的完整环境搭建和实操流程。
2026-10-16 00:11:49
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原创 我给八界写了个“地面杂物清理“Skill：从官方Demo的边界，到真机跑通的一条任务链
本文介绍基于科沃斯八界开放原子能力，开发了地面杂物自主清理Skill“main_tidy”。针对真实家庭中杂物种类多、位置不定、需全程无人干预的问题，设计了七步任务链：脱桩→导航→登记→门槛验证→逐件夹取投放→补扫→回充。通过原地批量登记、三元组记忆、双端点识别等技术实现开放集目标捕捉，结合状态机与错误码分类处置提升鲁棒性。两周真机调试修复9个坑，其中2个为固件问题并已反馈。方案完全基于官方45项原子能力组合，无需修改底层，已开源。
2026-10-15 01:15:04
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原创 对抗攻击实操入门（四）：复现我自己的 AdvReal 框架，从环境搭建到生成对抗补丁（超详细）
前几篇讲了 FGSM、PGD 和物理攻击全景图。这篇手把手复现 AdvReal 对抗补丁生成框架，从 conda 环境搭建、数据下载、配置修改到训练出对抗补丁，每一步都写清楚，代码已开源。
2026-07-29 11:58:11
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原创 对抗攻击实操入门（三）：精读 USENIX Security 2024，首个物理世界轨迹预测攻击，LiDAR诱导欺骗如何导致63%碰撞率
前文讲了 FGSM 和 PGD 是数字空间攻击，随后讲了物理攻击全景图。这篇精读 USENIX Security 2024 一篇重磅论文，它用 LiDAR 诱导感知错误，让自动驾驶的轨迹预测模块算出错误轨迹，实测碰撞率 63%。
2026-07-09 00:16:14
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原创 对抗攻击实操入门（二）：自动驾驶物理对抗攻击全景图，从贴纸到激光器
前文复现了 FGSM 和 PGD，但那是数字空间的攻击。真实世界里黑客没法改摄像头传进来的像素。本文把能在真实世界打出来的物理攻击分四大类讲清楚，并给出每类的开源代码仓库和论文链接。
2026-07-09 00:02:15
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原创 对抗攻击实操入门（一）：从零搭建环境并复现 FGSM 与 PGD 攻击（超详细）
最近在搞自动驾驶感知安全方向，想开个新坑分享一下。网上讲 FGSM、PGD 的文章一大堆，但多数停在贴公式，真正从建环境到跑出图的保姆级教程很少。所以这个系列从最基础的 FGSM 和 PGD 开始，一步一步实操。为什么要先讲这俩。因为后面要写的所有东西，NDSS 2025 打商业交通标志识别的、USENIX 2024 用 LiDAR 让自动驾驶撞车的、CVPR 2025 同时骗摄像头和雷达的，底层全是 FGSM 和 PGD 的变种。这俩不搞懂，后面没法看。
2026-07-08 23:04:59
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原创 ROS学习笔记（四）：使用 `ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe` 启动 USB 摄像头
在 ROS2 中，`usb_cam` 节点提供了与 USB 摄像头的交互能力，可以用于获取相机的图像数据。但是，在使用过程中，可能会遇到一些问题。本文将详细介绍如何使用 `ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe` 命令以及在使用过程中可能遇到的常见问题及其解决方案。
2024-09-29 18:44:20
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原创 【Bug】解决 Ubuntu 中 “error: Unable to Find Python3 Executable” 错误
通过手动创建python3的符号链接，可以解决 Ubuntu 系统中找不到 Python3 可执行文件的问题。这个问题主要是因为符号链接缺失，但并不意味着系统中缺少 Python 3。
2024-09-29 15:54:55
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原创 SLAM实操入门（九）：录制基于A-Loam的三维SLAM数据并保存为PCL格式
上文介绍使用Robosence的雷达，将点云数据进行建图，本章介绍如何保存地图为PCL格式并使用。
2024-09-27 09:45:53
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原创 【BUG】Ubuntu中遇到“Connecting to 127.0.0.1:7890... failed: Connection refused.”的解决办法
在调用本地特定端口时，可能会遇到连接被拒绝的情况通过检查并调整代理设置
2024-09-26 19:30:58
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原创 【Terminator】深入了解Terminator：高效终端的终极指南
Terminator是一款开源的终端仿真器，允许用户在一个窗口中分割多个终端会话。无论是进行系统管理、编写代码还是运行脚本，Terminator都提供了便捷的操作方式。它的分屏功能尤其适合需要频繁切换上下文的开发者，支持在同一界面中查看多个进程的输出，极大地提高了工作效率。
2024-09-26 09:55:39
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原创 ROS学习笔记（三）：VSCode集成开发环境快速安装，以及常用扩展插件配置
VSCode扩展插件系统是VSCode的一个核心特色，允许开发者通过插件扩展其功能，满足不同语言、框架、工具链的开发需求。
2024-09-25 16:42:01
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原创 ROS学习笔记（二）：鱼香ROS — 超便捷的一键安装/配置/换源指令（Ubuntu/ROS/ROS2/IDE等）
鱼香ROS开发的一键安装命令，降低了环境配置与ROS开发的复杂性，让更多的开发者能够快速上手，而不是耗费时间在环境配置上。
2024-09-25 15:03:33
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原创 SLAM实操入门（八）：使用Robosence-16转换数据格式，进行基于A-Loam的三维SLAM
上文介绍使用自己的多线激光雷达来可视化、采数据，并使用港科大改进的A-Loam进行建图。有朋友问说自己用的是Robosence的雷达，A-Loam的库是只是velodyne雷达的格式的，这一篇讲一讲怎么做一个数据转接，实现使用Robosence进行建图。
2024-09-23 19:40:11
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原创 【Latex/Overleaf】 误删文件后如何找回删除前的版本
Overleaf是一款相当好用的Latex在线编辑器，不小心误删了关键文件，这里介绍怎么恢复之前版本。所以啊，自动备份真的救我狗命！！！
2022-11-05 22:50:28
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原创 科研入门宝典（二）：文献调研工作如何展开
本系列主要用来分享工科学术论文的选题、调研、写作与投稿相关基础知识，包含一些小科普和相关工具的介绍。一家之言，希望大家一起交流学习、成果多多。
2022-09-25 15:21:43
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原创 科研入门宝典（一）：如何确定科研方向并合理展开工作
本系列主要用来分享工科学术论文的选题、调研、写作与投稿相关基础知识，包含一些小科普和相关工具的介绍。一家之言，希望大家一起交流学习、成果多多。科研起步阶段是第一个、也是最大的拦路虎。本文介绍了如何确定研究方向以及一些建议，希望能给大家一些启发。
2022-09-25 13:54:04
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原创 SLAM实操入门（七）：使用Velodyne16线激光雷达与A-Loam进行三维SLAM
介绍怎么使用港科大改进的A-Loam进行多线激光雷达的建图。
2022-09-16 16:10:29
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原创 SLAM实操入门（六）：连接Velodyne的16线激光雷达并可视化
手把手来运行Velodyne的16线激光雷达，并使用港科大改进的A-Loam进行建图。
2022-09-16 16:06:35
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原创 ADAMS&Simulink 机器人动力学仿真入门（二）：ADAMS设置无人机连接、驱动、力与变量（代码已开源）
新手使用ADAMS与Simulink联合动力学仿真超详细教程！代码已开源！
2022-08-28 23:27:44
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原创 ADAMS&Simulink 机器人动力学仿真入门（一）：使用Solidworks创建三维模型并导入ADAMS（代码已开源）
新手使用ADAMS与Simulink联合动力学仿真超详细教程！代码已开源！
2022-08-28 13:43:27
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原创 Latex排版引用问题：将.bib转换内容为bibitem(bbl)格式，亲测好用
Latex排版引用问题：将.bib转换内容为bibitem(bbl)格式，亲测好用！
2022-03-25 00:26:09
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原创 Latex调用biblatex引文报错：Citation ‘Zhang2015‘ on page 1 undefined on input line 89.
Latex调用biblatex引文报错：Citation ‘Zhang2015‘ on page 1 undefined on input line 89.
2022-03-07 15:18:26
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原创 【Overleaf】添加Mendeley导出的参考文献报错：Empty bibliography on input overleaf
【Overleaf】添加Mendeley导出的参考文献报错：Empty bibliography on input overleaf
2022-03-05 14:42:52
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原创 ROS学习笔记（一）：ROS入门简明介绍（附详细注释）
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 是一个适用于机器人的、开源的元操作系统。
2021-11-29 20:24:00
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原创 SLAM实操入门（五）：无里程计仅使用激光雷达建图（GMapping算法）
本文开始介绍使用自己的激光雷达如何通过GMapping算法建图，结合于PLICP（点对线迭代最近点）扫描匹配算法的增量式激光扫描匹配器进行自身地位。
2021-11-27 19:07:30
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原创 git clone拉取GitHub项目失败/太慢的解决方法
在Ubuntu中通过git clone从GitHub上拉取项目时，遇到失败/速度慢等情况的几种解决方法
2021-11-26 14:01:11
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原创 SLAM实操入门（三）：Ubuntu20.04安装Turtlebot3并运行SLAM例程仿真
Turtlebot3(简称TB3)是继Turtlebot2之后，又一款ROS官方打造的软硬件学习平台，更小，更便宜，更好玩，该文章通过该项目提供的软件平台与例程进行SLAM简单介绍与实现。
2021-11-24 19:10:00
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原创 SLAM实操入门（二）：Ubuntu20.04安装ROS Noetic并运行“小乌龟”程序
本文介绍在已经安装完成的Ubuntu中安装ROS操作系统并且运行ROS中“Hello World”——小乌龟程序
2021-11-24 19:09:14
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原创 SLAM实操入门（一）：在已有WIN10的电脑上安装Ubuntu20.04
本文介绍如何在已经安装win10操作系统的电脑上安装Ubuntu20.04双系统
2021-11-24 19:08:05
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科研工具 — 前期论文调研汇总模板
2022-09-25
空空如也
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