三维重建
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文章平均质量分 89
苏源流
从事计算机视觉和SLAM领域，2012年10月“全国大学生数学建模竞赛”二等奖（数学应用能），2011年攻读 自动化 专业，2015年攻读“模式识别与智能系统” 专业。现在主要工作内容无人驾驶方面的视觉定位与导航，能够提供整体的地下车库自动泊车定位解决方案，该方案也适用于工业园区泊车，物流机器人，园区巡视机器人，餐饮配送、服务机器人等。本人熟悉linux下ROS环境，掌握opencv中2/3的功能，掌握视觉SLAM中ORB_SLAM2，激光lidar的loam。熟悉摄像机，激光雷达，惯导IMU等传感器的使用与开发。主导和参与多个定位项目，欢迎交流。致力于推进技术的应用，技术改变生活。不做无脑人
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[双目相机]Ubuntu SDK 源码安装MYNT_EYE (小觅双目惯导传感器使用)
Ubuntu SDK 源码安装MYNT_EYE如果是其他 Linux 发行版，不是用的 apt-get 包管理工具，那你准备依赖时不能 make init 自动安装，得自己手动安装了。必要安装项如下：Linux How to install required packages Debian based sudo apt-get install build-essential...原创 2019-08-08 22:04:34 · 2151 阅读 · 1 评论 -
[学习opencv]Surface Matching之ICP
cv :: ppf_match_3d :: ICP类参考表面匹配该类实现了迭代最近点（ ICP ）算法的非常有效且稳健的变体。 任务是针对一组有噪声的目标数据注册3D模型（或点云）。 在某些测试之后，我自己将变体放在一起。 任务是能够快速匹配杂乱场景中的部分嘈杂点云。 您会发现我的重点是性能，同时保持准确性。 此实现基于Tolga Birdal的MATLAB实现，如下所示： http ： ...转载 2018-10-15 13:40:32 · 6909 阅读 · 0 评论 -
[学习opencv]Surface Matching之PPF Point Pair Feature 点对特征
https://docs.opencv.org/3.3.1/d9/d25/group__surface__matching.html表面匹配简介具有3D结构感觉能力的相机和类似设备正变得越来越普遍。 因此，使用深度和强度信息来匹配3D对象（或部件）对于计算机视觉至关重要。 应用范围从工业控制到指导视障人士的日常行为。 范围图像中的识别和姿势估计的任务旨在通过将所查询的3D自由形式对象与所获...翻译 2018-10-15 12:20:58 · 11853 阅读 · 0 评论 -
KITTI数据集--label解析与传感器间坐标转换参数解析
KITTI数据集是自动驾驶领域最知名的数据集之一。可以用来从事立体图像、光流估计、三维检测、三维跟踪等方面的研究。一、kitti数据集，label解析16个数代表的含义：第1个字符串：代表物体类别'Car', 'Van', 'Truck','Pedestrian', 'Person_sitting', 'Cyclist','Tram', 'Misc' or 'DontCar...原创 2018-09-25 20:43:05 · 17417 阅读 · 21 评论 -
KITTI数据集简介与使用
摘要：本文融合了Are we ready for Autonomous Driving? The KITTI Vision Benchmark Suite和Vision meets Robotics: The KITTI Dataset两篇论文的内容，主要介绍KITTI数据集概述，数据采集平台，数据集详细描述，评价准则以及具体使用案例。本文对KITTI数据集提供一个较为详细全面的介绍，重点关注利...转载 2018-09-25 20:41:52 · 2364 阅读 · 1 评论 -
双目标定：matlab自动标定相机参数方法
https://jingyan.baidu.com/article/22a299b5e6da909e18376a75.html双目标定是立体视觉系统中的一个关键步骤，双目标定的目的是获取相机的内参和外参，外参包括旋转矩阵和平移向量；在进行双目标定时，有两种常见的数据库：matlab视觉处理库和opencv开源视觉库；通常matlab中标定的结果比较稳定，可以在matlab中标定之后...转载 2018-08-10 19:52:46 · 2805 阅读 · 3 评论 -
Matlab2015 双目相机自动标定
原文地址：http://www.cnblogs.com/chay/p/7551151.html一、 标定步骤1. 调出标定工具箱在命令行输入stereoCameraCalibrator，出现如下界面： 2. 勾选相应的选项然后将上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上，将“2 Coefficien...转载 2018-07-14 10:57:31 · 1019 阅读 · 0 评论 -
Opencv 3.4 的solvepnp中的P3P与EPnp位姿估计算法解析
https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6481344.htmlEPnP在ORB-SLAM中主要用于Tracking线程中的重定位Relocalization模块，需要通过当前关键帧Bow与候选帧匹配上的3D地图点，迅速建立当前相机的初始姿态。PnP问题解决了已知世界参考系下地图点以及相机参考系下投影点位置时3D-2D相机位姿估计问题，不需要使用对极约束（...转载 2018-07-24 17:09:50 · 20174 阅读 · 3 评论 -
摄像机标定的研究(MATLAB+OpenCV)
张正友摄像机标定的研究(MATLAB+OpenCV)http://www.cnblogs.com/Akagi201/archive/2012/05/19/2509184.html张正友 本科浙大,本来以为是中国人论文是中文呢,哎张正友的主页: http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/Calib/不过里面的棋盘格跟我的不一样啊,why?...转载 2018-07-13 01:00:52 · 812 阅读 · 0 评论 -
【泡泡机器人公开课】公开课链接 机器人俱乐部
1.工业相机选型及介绍-刘富强链接: https://pan.baidu.com/s/1nuGw4Vv 密码: tjag2.深度学习及应用-颜沁睿链接: https://pan.baidu.com/s/1c31ZcE 密码: r42j3.SVO & LSD_SLAM解析 - 贺一家链接: https://pan.baidu.com/s/1mimS6mO 密码: gp7i...转载 2018-11-23 16:28:31 · 15395 阅读 · 0 评论 -
[学习SLAM]深度学习+视觉SLAM 的可行性/方向
时间：2019.07 作者：干磊背景：本文统计的是2018年及以前的相关论，未涉及2019年的论文。1，深度学习+SLAM的可行性长期来讲，深度学习有极大可能会去替代目前SLAM技术中的某些模块，但彻底端到端取代SLAM可能性不大。 短期来讲（三到五年），深度学习不会对传统SLAM技术产生很大冲击。2，深度学习+SLAM的 5 个主要研究方向1）单目SLAM学习尺度/深度...转载 2019-08-02 15:19:23 · 6251 阅读 · 1 评论 -
[学习SLAM]数学中的几何变换-向量叉乘/旋转轴、旋转角度和旋转矩阵/坐标系变换
数学几何知识01——向量叉乘首先说一说向量点乘，向量a=(x1,y1)和向量b=(x2,y2)设a和b所在坐标系是正交的，坐标系向量为(i, j)a•b= x1*x2+y1*y2+ 2*(x1y2+x2y1)*(i•j)由于向量(i)和(j)相互垂直，所以(i•j) = 0;故a•b = x1*x2+y1*y2;同理，在空间坐标系下，向量a=(x1, y1, z1) 和向量...转载 2019-07-09 13:56:39 · 2363 阅读 · 0 评论 -
[学习SLAM]两平面法向量与旋转向量/旋转矩阵，根据两平面法向量进行旋转
根据旋转前后的向量值求旋转矩阵如果已知旋转前后的一向量的变化，那么该如何求这个旋转矩阵呢？本篇结合Rodrigues' rotation formula，介绍一下该旋转矩阵的求法。1.旋转角度已知旋转前向量为P, 旋转后变为Q。由点积定义可知：可推出P，Q之间的夹角为：2. 旋转轴由1中可知，旋转角所在的平面为有P和Q所构成的平面，那么旋转轴必垂直该平面。假定旋转前...原创 2020-12-09 18:10:55 · 5322 阅读 · 1 评论 -
【计算机视觉】从运动中恢复结构SfM-场景重建,三维重建[图像序列]
原3.2.0-dev http://docs.opencv.org/master/d4/d18/tutorial_sfm_scene_reconstruction.html目标在本教程中,您将学习如何使用重建api稀疏重建:加载和图像文件的路径。 libmv重建传递途径运行。 使用即显示结果。模块安装从运动中恢复结构SfM模块安装https://blog.csdn.ne...翻译 2017-06-02 12:10:12 · 10319 阅读 · 2 评论 -
【计算机视觉】从运动中恢复结构SfM-摄像机运动估计,三维重建[2d点序列]
结构运动-摄像机运动估计来源OpenCV 3.3.0目标在本教程中,您将学习如何使用重建api的摄像机运动估计:加载文件与跟踪二维点，并建立容器的所有帧。 libmv重建传递途径运行。 使用即显示结果。从运动中恢复结构SfM模块安装使用情况和结果为了运行这个示例,我们需要指定的路径跟踪点文件,相机的焦距长度除了中心投影坐标(以像素为单位)。 你可以找到一个示例文件/...翻译 2017-06-02 12:35:31 · 3992 阅读 · 2 评论 -
利用matlab摄像机标定（老版本MATLAB）
利用matlab摄像机标定(1)输入图像“Image names”键Matlab的图形窗口显示出20幅靶标图像 (2) 提取角点“Extract grid corners”键。输入要进行角点提取的靶标图像的编号并回车分别在“wintx ([] = 5) =”和“winty ([] = 5) =”输入行中输入角点提取区域的窗口半宽m和半高n。显示角点提取区域的窗口尺寸(2n+1)x(2m+1)，例如...转载 2018-07-13 00:47:04 · 1928 阅读 · 0 评论 -
Matlab 摄像机标定+畸变校正（新版本MATLAB）
博客转载自：http://blog.youkuaiyun.com/Loser__Wang/article/details/51811347本文目的在于记录如何使用MATLAB做摄像机标定,并通过opencv进行校正后的显示。首先关于校正的基本知识通过OpenCV官网的介绍即可简单了解：http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/calib3d/camera_calibra...转载 2018-07-13 00:44:46 · 39018 阅读 · 21 评论 -
【视觉-立体视觉】全局匹配算法SGBM实现（含动态规划DP）详解
转载于http://www.opencv.org.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=23854最近一直在学习SGBM算法，作为一种全局匹配算法，立体匹配的效果明显好于局部匹配算法，但是同时复杂度上也要远远大于局部匹配算法。算法主要是参考Stereo Processing by Semiglobal Matching and Mutual Infor转载 2018-02-03 21:22:48 · 3891 阅读 · 1 评论 -
【视觉-立体视觉】3D场景定位的一些资源（结构运动SFM+多目三维重建）
利用多张影像对小物体进行拍摄，进而进行三维重建，是计算机视觉中的重要问题之一。目前对此研究最全面的网站是：http://vision.middlebury.edu/mview/eval/ 目前最优秀的算法是Furukawa的PMVS2：http://www.di.ens.fr/pmvs/ 目前集成了最优秀的PMVS2的系统是WuChangchang的VisualSFM（含SiftGPU转载 2018-02-03 21:24:17 · 1856 阅读 · 0 评论 -
【视觉 SLAM-2】 视觉SLAM- ORB 源码详解 2
1 ORB-SLAM2源码详解 by 吴博2 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2ORB-SLAM2源码详解 by 吴博发布时间：2016年11月13日 22:09:30 浏览数：5380次 来自：微信该算法以单目为主，但同样适用于双目和RGB-D摄像头。ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架，采用多线程原创 2017-07-03 16:37:33 · 9884 阅读 · 0 评论 -
【计算机视觉】结构光——格雷码模式捕获教程2（经典论文）
基于结构光投影的运动物体高速实时三维测量方法研究_刘永久1 系统概述采用了一种基于高速视觉的投影和同步图像获取方法，将格雷码结构光编码方法应用于运动物体三维测量中，利用缩短帧间投影与图像获取时间方法减小同步误差。该方法可以突破了标准帧率的限制，实现运动物体的连续三维测量;基于物体运动信息估计方法，提出了一种“运动补偿算法”，利用物体本身的运动速度信息补偿同步误差。该算法原创 2017-07-03 16:18:27 · 3307 阅读 · 0 评论 -
【视觉-双目三维重建-理论篇】双目三维重建----论文调研2
双目视觉三维调研方法总结基于连续视差空间算法立体匹配算法基于连续视差空间算法采用欧式投影误差作为离群准则函数,建立RANSAC算法D-H方法几何法和解析法相结合的方法结合图像速度和视差信息,通过最小二乘方法对目标的相对运动状态进行了重构;将重构状态作为伪测量,引入线性化的相对运动模型,采用扩展卡尔曼滤波方法对连续多帧图像信息进行序贯处理以改善估计精度。原创 2017-07-03 15:28:36 · 3144 阅读 · 0 评论 -
【视觉-三维视觉技术-术语篇】三深度图像，点云数据
1 深度图像与点云数据深度图像（depth image)也被称为距离影像（range image），是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）作为像素值的图像，它直接反映了景物可见表面的几何形状。深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据，有规则及必要信息的点云数据也可以反算为深度图像数据。深度数据流所提供的图像帧中，每一个像素点代表的是在深度感应器的视野中，该特定的（x,原创 2017-07-03 16:23:16 · 2468 阅读 · 0 评论 -
【视觉-三维视觉技术-理论篇】三维视觉技术----双目立体视觉，结构光等-战略总结0
122格雷码结构光3D视觉技术及其仿真 122格雷码结构光3D视觉技术及其仿真作者冀然摘要结构光三维测量技术是解决非接触三维测量问题的一个有效途径，它弥补了传统机器视觉以二维强度图像恢复三维景物的过程中损失了深度信息的缺陷，可实现对三维景物的完整描述。本文采用3dsmax和Matlab软件对灰度格雷码结构光三维测量系统进行计算机仿真研究。系统采用按时间编码方式，用投射器向被原创 2017-07-03 15:52:54 · 7658 阅读 · 0 评论 -
【视觉-结构光三维重建-理论篇】结构光 三维重建----论文调研3
动态目标实时三维重建-结构光方案动态目标 三维重建Stripe boundary codes for real-time structured-light range scanning of moving objects我们提出了一种新的实时结构光扫描方法。在分析现有结构光技术的基本假设之后，我们基于编码投影条纹之间的边界，导出了一组新的照明模式。这些条纹边界码允许原创 2017-07-03 15:39:02 · 13990 阅读 · 0 评论 -
【视觉-立体视觉】立体匹配几种算法性能比较
OpenCV三种立体匹配求视差图算法总结http://blog.youkuaiyun.com/mailang2008/article/details/5873883对OpenCV中涉及的三种立体匹配算法进行代码及各自优缺点总结：首先我们看一下BM算法：该算法代码：[cpp] view plain copyCvStere转载 2018-02-03 21:11:31 · 4325 阅读 · 0 评论 -
【matlab图像处理】生成棋方格,五子棋标定板（设置个数，尺寸，打印）
五子棋%% 五子棋clear all;clc;close allpha=0:pi/20:2*pi;%角度[0,2*pi]R=0.75;%半径x=R*cos(pha);y=R*sin(pha);n=5;for i=1:2:nfor j=1:2:nplot(i+x,j+y,'-');axis equalfill(i+x,j+y,'k');hold onen原创 2018-01-04 22:27:38 · 4548 阅读 · 0 评论 -
【视觉-立体视觉】双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦
转载于邹宇华 http://blog.youkuaiyun.com/chenyusiyuan/article/list双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦（一）图像获取与单目定标双目测距的基本原理如上图所示，双目测距主要是利用了目标点在左右两幅视图上成像的横向坐标直接存在的差异（即视差）与目标点到成像平面的距离Z存在着反比例的关系：Z=fT/d。“@scy转载 2018-02-03 21:11:09 · 3025 阅读 · 1 评论 -
【计算机视觉】matlab calibration toolbox-Matlab标定工具箱使用
matlab calibration toolbox-Matlab标定工具箱使用1. 单目标定这个教程将带你完整地利用20到25张平面棋盘格图像进行相机标定。这个教程将让你学会如何使用所有工具箱的特征：载入图像、提取图像角点、运行标定引擎、显示结果、控制精度添加和删减图像、图像矫正、导出标定不同格式的数据...这个教程对于刚开始使用工具箱的人来说非常重要。首先下载Matlab标转载 2018-01-04 21:41:10 · 6566 阅读 · 1 评论 -
【视觉=立体视觉】立体匹配算法 StereoBM/StereoSGBM/StereoVar（OpenCV中源码分析）+SAD块匹配算法+GC算法+HH算法
OpenCV2源码：// OpenCVTest.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"#include /** stereo_match.cpp* calibration** Created by Victor Eruhimov on 1/18/10.* Copyright 2010 Argus Corp. All原创 2018-02-04 00:44:04 · 10852 阅读 · 10 评论 -
【计算机视觉】matlab编程实现根据PNP求解位姿（有问题版）
clc;clear all;n=4;f=1000;pw3=zeros(n,3);%物体坐标3维pc2=zeros(n,2);%成像坐标2维pw3=[-1000,-100,0;1000,-100,0;-1000,100,0;-1000,100,0];pc2=[-67.8995,-56.3607;83.138,43.324;73.6759,61.1555;-75.8558,-39.52原创 2018-01-19 22:29:28 · 5534 阅读 · 2 评论 -
【计算机视觉】摄像机标定 matlab toolbox_calib工具箱（单目标定和双目标定）
1 整体介绍相机标定为Matlab工具箱http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/相机标定为Matlab工具箱 这是一个释放相机标定为Matlab工具箱 庐 完整的文档。 这个文档可能 也被用作一个教程自它原创 2017-05-06 22:58:20 · 8725 阅读 · 0 评论 -
【计算机视觉】从运动中恢复结构SfM 三维重建-输入重建
来源OpenCV 3.2.0-devhttp://docs.opencv.org/master/de/dfd/tutorial_sfm_import_reconstruction.html输入重建目标在本教程中,您将学习如何从一个给定的文件导入重建获得与打包机[1]:加载一个文件包含一组摄像机和3 d点。 使用即显示结果。结果下图显示了一个从洛杉矶重建 圣家堂 (BC...翻译 2017-06-02 12:43:43 · 5364 阅读 · 0 评论 -
【计算机视觉】全景相机标定（MATLAB/opencv）
新的标定工具箱: 不需要先验知识的相机或镜像参数和我们只保持的灵活性 必须为每个校准网格选择4分(我们不 需要单独选择每个角落)。包含投影模型的函数(和雅克比)是可用的 在Matlab分别作为一个c++类相关的墨西哥人的功能。 类初始化在校准过程中生成的文件。 它使3 d点的投影也像点的提升 投影射线。这个新的“ 全景 标定工具箱 ”是一个完整的重写之前的版本。 它使用一些功能从“ 加州理工学院 标定工具箱“让Bouguet。这个页面给出的一个例子 校准会话。 这些图片 是 用于尝试工具箱。 你可以找原创 2017-06-04 16:56:22 · 11428 阅读 · 1 评论 -
【视觉-单目三维重建-理论篇】单目视觉三维重建----论文调研1
几种方法调研结果1 非合作航天器位姿在轨测量方法的研究基于Rodrigues参数的目标相对状态确定算法(PR),并结合卡尔曼滤波,建立基于Rodrigues参数的扩展卡尔曼相对状态估计算法(PREKF)模型,对P4P的求解结果做进一步滤波处理,通过仿真实验对算法进行有效性分析,证明了PR算法与PREKF算法能够很好地解决Rodrigues参数的奇异问题,定位精度高,能够为在轨服务任务的原创 2017-07-03 15:19:34 · 14087 阅读 · 1 评论