【计算机视觉】全景相机标定（MATLAB/opencv）

全景相机标定

1Matlab工具箱  

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/links.html

http://www-sop.inria.fr/icare/personnel/Christopher.Mei/ChristopherMeiPhDStudentToolbox.html

下载工具箱

新的标定工具箱: 不需要先验知识的相机或镜像参数和我们只保持的灵活性 必须为每个校准网格选择4分(我们不 需要单独选择每个角落)。

包含投影模型的函数(和雅克比)是可用的 在Matlab分别作为一个c++类相关的墨西哥人的功能。 类初始化在校准过程中生成的文件。 它使3 d点的投影也像点的提升 投影射线。

这个新的“ 全景 标定工具箱 ”是一个完整的重写之前的版本。 它使用一些功能从“ 加州理工学院 标定工具箱“让Bouguet。

这个页面给出的一个例子 校准会话。 这些图片 是 用于尝试工具箱。 你可以找到一个校准网格/模式 在这里。投影模型 使用的是可用的 在这里。

工具箱已成功用于校准双曲线,抛物线, 折叠镜、球形和广角传感器。

重要:校准参数与Matlab计算 坐标(从1开始),而不是与C / c++公约 (从0开始)。

我要感谢的 ACFR (澳大利亚领域机器人中心)提供一些 夸张的图片,特别是 亚历克斯·布鲁克斯 。

• 投影模型和参数
• 校准会话
• 不同的按钮和设置
• 下载
• 常见问题解答

投影模型和参数

使用的投影模型 在这里 。 它是一个统一的投影模型的组合来自盖尔和Barreto 和径向畸变函数。 这个模型可以考虑 远心镜头引入的失真(抛物面镜)和给予 一个更大的灵活性(球形镜子可以校准)。

校准估计:

• 外在参数对应的旋转 (四元数:Qw)和翻译(Tw)之间的网格和镜子
• 参数描述镜子形状(xi)
• 镜头(如引起的失真。 远心的) (kc)
• 的固有参数普遍相机:斜(alpha_c), 普遍焦距(γγ₂)和主点(cc) 
  

校准会话

• 启动
• 镜子类型
• 加载图片
• 估计的内在参数 镜子的边界
• 提取网格角落
• 校准
• 分析错误

启动

请编辑  SETTINGS.m  第一次的文件。 
开始在Matlab工具箱: 

> > omni_calib_gui

这个窗口将会出现: 

 

包含图片的目录。 
如果你想知道直接的使用不同 按钮,去 本节 。 

点击“  "Mirror type"  ”: 

1 or [] : parabola (xi=1)
2 : catadioptric (hyperbola,ellipse,sphere)
3 : dioptric (fisheye) 
Choice : 
Camera type : parabolic.。

这一步只是约束最小化的抛物线 例(ξ= 1),避免试图提取镜像的边界 折光。 

加载图片

" Load images " 会问你在当前图像的基本名称吗 目录和格式: 

>>
.                      Omni_Fixed_Values.m    cameraAvecOmni_00.tif  cameraAvecOmni_02.tif  cameraAvecOmni_04.tif  cameraAvecOmni_06.tif 
..                     Omni_Fixed_Values.mat  cameraAvecOmni_01.tif  cameraAvecOmni_03.tif  cameraAvecOmni_05.tif 

Basename camera calibration images (without number nor suffix): cameraAvecOmni_
Image format: ([]='r'='ras', 'b'='bmp', 't'='tif', 'p'='pgm', 'j'='jpg', 'm'='ppm') t
Loading image 1...2...3...4...5...6...7...
done

完成 

图片正在加载,我们已经准备好开始估算 内在价值然后校准传感器。 

的内在参数 镜子的边界
按下  " Estimate camera intri. "