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苏源流
从事计算机视觉和SLAM领域，2012年10月“全国大学生数学建模竞赛”二等奖（数学应用能），2011年攻读 自动化 专业，2015年攻读“模式识别与智能系统” 专业。现在主要工作内容无人驾驶方面的视觉定位与导航，能够提供整体的地下车库自动泊车定位解决方案，该方案也适用于工业园区泊车，物流机器人，园区巡视机器人，餐饮配送、服务机器人等。本人熟悉linux下ROS环境，掌握opencv中2/3的功能，掌握视觉SLAM中ORB_SLAM2，激光lidar的loam。熟悉摄像机，激光雷达，惯导IMU等传感器的使用与开发。主导和参与多个定位项目，欢迎交流。致力于推进技术的应用，技术改变生活。不做无脑人
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[学习SLAM]VINS中IMU预积分的误差推到公式与代码雅克比(协防差/信息矩阵)构建
//todo /** *IMU预积分中采用中值积分地推jacobian和covariance **/ void midPointIntegration(double _dt, const Eigen::Vector3d &_acc_0, const Eigen::Vector3d &_gyr_0, const Eigen::Vector3...原创 2021-01-29 15:06:16 · 1405 阅读 · 1 评论 -
[学习SLAM]vins-mono中的特征点管理/三维稀释点的重建
主要涉及到以下三个类：feature_manager.h中的FeaturePerFrame、FeaturePerId、FeatureManager假设存在两个路标点P1和P2，分别被相机帧1-2，2-4观测到。（1）FeaturePerID类 类的定义如下：class FeaturePerId{ public: const int feature_id; int start_frame; vector<FeaturePerFrame> f原创 2020-12-09 17:24:32 · 1861 阅读 · 0 评论 -
[学习SLAM]精简版无ROS依赖的Vins-Mono代码(深蓝学院VIO 笔记)
代码框架 主函数 数据发布函数 后端优化函数 代码框架所详解的代码是深蓝学院课程提供的VIO代码，是港科大VINS-Mono代码的精简版本，保留了主要的初始化/前端/后端优化模块，整个代码不依赖于ROS系统，对于进一步深入学习VINS系统具有极大的帮助。下面将对代码的主要部分进行讲解，有理解错误的地方请多指正。首先给出整个系统流程图。主函数针对EuRoC数据集的测试主函数为run_euroc.cpp，首先创建后端线程：// An highlighted blockstd转载 2020-12-09 17:27:11 · 1980 阅读 · 1 评论