【计算机视觉】摄像机标定 matlab toolbox_calib工具箱（单目标定和双目标定）

最新推荐文章于 2025-04-19 00:00:00 发布

苏源流

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分类专栏：计算机视觉，图像处理位姿测量运动估计视觉导航视觉SLAM 三维重建文章标签：计算机视觉位姿解算三维重建摄像机标定 matlab工具箱

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版权

1 整体介绍相机标定为Matlab工具箱

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/

相机标定为Matlab工具箱

这是一个释放相机标定为Matlab工具箱 ^庐完整的文档。这个文档可能也被用作一个教程自它包括摄像机标定一般的校准信息,引用和相关链接。
请报告错误/问题/建议让Bouguet“jbouguet在gmail。com”。

这个工具箱中包含的C实现 OpenCV ,一个开源的计算机视觉库免费在线。

内容:

系统需求

该工具箱在Matlab 5日有效。 Matlab 8 x。 x在Windows、Unix和Linux系统,并且不需要任何特定的Matlab工具箱(例如,优化工具箱不是必需的)。
注意: 请帮我保留这个工具箱,报告给我。在邮件主题中包括错误的类型,并在体内复制完整的错误消息。谢谢你！

开始

去下载页面和检索的最新版本完成相机标定为Matlab工具箱。
存储个人matlab文件( 00 文件)到一个独一无二的文件夹 TOOLBOX_calib (默认文件夹名称)。
Matlab运行并添加文件夹的位置 TOOLBOX_calib 到主 matlab的道路。这个过程会让你调用任何的matlab 工具箱函数从任何地方。在Windows下,这可能很容易通过使用编辑菜单的路径。在Unix或Linux,您可能使用命令路径或目录 (使用帮助命令函数描述)。
运行主matlab校准功能 calib_gui (或 calib )。
模式选择窗口出现在屏幕上:

这个选择窗口允许您选择工具箱的两种操作模式:标准或内存效率。在标准模式下,所有用于标定的图像从磁盘加载到内存一次,不会再读。这最小化磁盘访问的总体数量,加速所有的图像处理和图像显示功能。然而,如果图像很大,或者有很多,那么 内存不足 错误消息可能会遇到。如果是这种情况,那么新的内存可以使用有效版本的工具箱。在这种模式下,每一个图像加载一个接一个,从不永久保存在内存中。
如果您选择运行标准版本的工具箱,你可以切换到其他内存之后的有效模式 内存不足 遇到错误消息。两种模式的操作是完全兼容的(输入和输出)和可互换的。

由于两种模式有相同的用户界面,在本文档中,我们选择的标准模式通过点击按钮窗口的顶部。主要标定工具箱窗口在屏幕上(替换模式选择窗口):

注意,模式选择步骤可以绕过完全通过直接运行 calib_gui(0) 正常模式或 calib_gui(1) 内存高效模式(试一试 帮助calib_gui 的更多信息)。
现在,您可以使用工具箱进行校准。

校准的例子

第一次校准的例子——角落提取、标定、额外的工具
本节将介绍一个完整的校准基于示例总共20(25)的图像平面棋盘。这个例子让你学习如何使用工具箱的特点:装载标定图像,提取图像的角落,主要运行校准引擎,显示结果,控制精度, 添加和抑制图像、undistorting图像导出校准数据以不同的格式… 这个例子是高度建议对于那些刚刚开始使用工具箱。
第二次校准例子——校准使用诤友张的数据
本节将向您展示如何使用主校准引擎诤友张的数据脚本模式。经过, 示例中,您还将了解如何改变内在相机模型选择哪些参数优化。这个例子是高度推荐给那些打算使用的主要校准引擎在自己的matlab脚本文件。
第三次校准例子——校准使用Heikkil閿燂拷数据(平面和non-planar 校准平台)
另一个校准的例子在Heikkil閿燂拷数据,表明主优化引擎non-planar校准平台时同样适用。尝试它,它只需要30秒跑!