立体视觉
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苏源流
从事计算机视觉和SLAM领域，2012年10月“全国大学生数学建模竞赛”二等奖（数学应用能），2011年攻读 自动化 专业，2015年攻读“模式识别与智能系统” 专业。现在主要工作内容无人驾驶方面的视觉定位与导航，能够提供整体的地下车库自动泊车定位解决方案，该方案也适用于工业园区泊车，物流机器人，园区巡视机器人，餐饮配送、服务机器人等。本人熟悉linux下ROS环境，掌握opencv中2/3的功能，掌握视觉SLAM中ORB_SLAM2，激光lidar的loam。熟悉摄像机，激光雷达，惯导IMU等传感器的使用与开发。主导和参与多个定位项目，欢迎交流。致力于推进技术的应用，技术改变生活。不做无脑人
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【学习SLAM】Bundle Adjustment 光束法平差详解
首先引述来自维基百科的定义：假设我们有一个3D空间中的点，他被位于不同位置的多个摄像机看到，那么所谓的光束法平差（Bundle Adjustment），就是能够从这些多视角信息中提取出3D点的坐标以及各个摄像机的相对位置和光学信息的过程。可能这么说有点不够具体，我们用比较通俗的数学公式来描述这个过程：问题提出：假设我们有一个3D空间中的一个点 Xj，他可以被多个位于不同角度的摄像机看到，设...转载 2019-06-05 22:44:29 · 15192 阅读 · 1 评论 -
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Ubuntu SDK 源码安装MYNT_EYE如果是其他 Linux 发行版，不是用的 apt-get 包管理工具，那你准备依赖时不能 make init 自动安装，得自己手动安装了。必要安装项如下：Linux How to install required packages Debian based sudo apt-get install build-essential...原创 2019-08-08 22:04:34 · 2151 阅读 · 1 评论 -
【学习SLAM】ORB_SLAM2 双目测试(1)
针对双目相机和RGB-D相机的ORB-SLAM2建立在单目ORB-SLAM的基础上，它的核心组件，如图2所示。图2 ORB-SLAM2由三个平行的线程组成，跟踪，局部建图和回环检测。在一次回环检测后，会执行第四个线程，去执行BA优化。跟踪的线程在双目或者RGB-D输入之前进行，因此剩下的系统模块能够跟传感器模块独立运行。单目的ORB-SLAM2工作图也是这幅图。这个...原创 2020-12-09 17:57:17 · 2478 阅读 · 0 评论