amcl定位过程中发布机器人在地图中位姿的总结

最新推荐文章于 2025-06-04 19:19:05 发布

kobesdu

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分类专栏： slam学习笔记 ros 文章标签：自动驾驶算法自动驾驶

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本文总结了在自动驾驶应用中，如何处理amcl定位后发布的机器人位姿问题。最初尝试订阅amcl_pose话题，但发现由于更新频率限制，无法满足需求。amcl_pose的发布依赖于特定的重采样条件，修改参数可能导致快速收敛但定位不准确。为解决此问题，借鉴了cartographer纯定位的方法，通过tf树获取车体位姿，实现了更有效的位姿发布策略。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

目前要实现的应用是amcl匹配后，得到车体位姿，然后发布到外部使用

起初我是采用订阅amcl发布的amcl_pose话题的方法

代码如下

参考ROS：订阅话题并发布（订阅amcl_pose数据并发布）_Better-ing的博客-优快云博客

class amcl_pose_sub_pub {
private:
    ros::NodeHandle nh_;  // 定义ROS句柄
    ros::Publisher msgPointPub; 
    ros::Subscriber sub;

public:
    amcl_pose_sub_pub()
    {
    msgPointPub = nh_.advertise<geometry_msgs::PointStamped>("amcl_pose_", 1000);
    sub = nh_.subscribe("/amcl_pose", 1, &amcl_pose_sub_pub::amcl_pos

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