Studying……

moveit_msgs::Grasp 消息的相关字段是： - trajectory_msgs/JointTrajectory pre_grasp_posture - 在我们进行掌握之前，这定义了末端执行器组中关节的轨迹位置。因此，panda_link8的位置= 5 - （立方体的长度/ 2 - 距离b / w panda_link8和掌纹的掌纹 - 一些额外的填充）moveit_msgs/GripperTranslation pre_grasp_approach - 用于定义接近物体的方向和行进距离。

https://github.com/ahq1993/MPNethttps://arxiv.org/abs/1806.05767https://arxiv.org/abs/1805.07252https://papers.nips.cc/paper/8090-learning-plannable-representations-with-causal-infogan...

//正解void forward(const double* q, double* T) { double s1 = sin(*q), c1 = cos(*q); q++; double q234 = *q, s2 = sin(*q), c2 = cos(*q); q++; double s3 = sin(*q), c3 = cos(*q); q234 += *q...

表1 PUMA560机器人的连杆参数 关节i 变化范围/(o) 1 90 0 0 0 -160~160 2 ...

图1 PUMA 560机器人坐标系如上图建立坐标系，各连杆的变换矩阵如下： 以上各连杆变换矩阵相乘得到机械手变换矩阵：参数如下：表1 PUMA560机器人的连杆参数 图1 PUMA 560机器人坐标系 如上图建立坐标系，各连杆的变换矩阵如下： 以上各连杆变换...

广度优先算法（Breadth-First-Search, BFS）广度优先算法实际上已经能够找到最短路径，BFS通过一种从起点开始不断扩散的方式来遍历整个图。可以证明，只要从起点开始的扩散过程能够遍历到终点，那么起点和终点之间一定是连通的，因此他们之间至少存在一条路径，而由于BFS从中心开始呈放射状扩散的特点，它所找到的这一条路径就是最短路径;启发式搜索改变广度优先算法原来队列的FIF...

OMPLOMPL是一个基于采样/随机运动规划算法的开源库。基于采样的算法在概率上是完整的：如果存在一个解决方案，最终会找到解决方案，但是不能报告解决方案的不存在。这些算法很有效，通常可以快速找到解决方案。OMPL不包含任何与碰撞检查或可视化相关的代码，因为OMPL的设计者不希望将其绑定到任何特定的碰撞检查器或可视化前端。该库的设计使其可以轻松集成到提供附加组件的系统中。MoveIt！直接与OM...