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RSS订阅原创 【Carsim Simulink自动驾驶仿真】基于MPC的动力学控制
项目介绍：教程为北理工的无人驾驶车辆模型预测控制第2版。所用的仿真软件为Carsim2020.0和MatlabR2021a。考虑告诉高速情况下汽车轮胎的变形，对汽车进行轨迹跟踪控制。
2022-04-09 13:52:34
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原创 【Carsim Simulink自动驾驶仿真】基于MPC的轨迹跟踪控制
项目介绍：教程为北理工的无人驾驶车辆模型预测控制第2版。所用的仿真软件为Carsim2020.0和MatlabR2021a。使用MPC控制思想对车辆进行轨迹跟踪控制，并给出仿真结果。从网上下载下来的代码运行不了，所以本文的代码是经过修改和调试的。
2022-04-01 21:22:30
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原创 【python+ROS+路径规划】七、rviz角度和mpc角度问题
七、rviz角度和mpc角度问题rviz角度mpc生成的角度角度更改代码rviz角度在ros中，当我们在rviz里面获取机器人坐标点的时候会获取到机器人的角度，也就是四元数。我们将其转换成角度：def getTarTheta(self): self.TarPose = rospy.wait_for_message("/move_base_simple/goal", PoseStamped,timeout=None) self.tar_quaternions_x = se
2022-02-18 16:03:07
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原创 【python+ROS+路径规划】六、mpc轨迹规划和跟踪
所使用的就是pyomo,使用mpc框架，达到的效果如图：pyomo相关教程：python+mpc轨迹跟踪使用mpc优化路径使用mpc跟踪相关代码使用mpc优化路径首先要有一个初始路径：使用Astar的可以见这篇文章：【python+ROS+路径规划】四、发布路径使用mpc跟踪相关代码...
2022-02-18 15:44:38
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原创 【Linux Bug】Linux 由于/usr/bin 不在PATH 环境变量中,故无法找到该命令
Linux 由于/usr/bin 不在PATH 环境变量中,故无法找到该命令
2022-02-01 22:20:19
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原创 【ROS学习笔记与思考】2.7服务通信自定义srv调用
教程为赵虚左的天地良心ROS课程：link服务通讯服务通讯自定义srv调用在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:服务端客户端数据服务通讯和话题通讯的不同是，话题通讯的发送方，是主导方，他可以一直发送，无论接收方需不需要。但是服务通讯不同，接收方在这里变成了主导方，我要多少，你给我发送多少，我不要你就别给我发送。厨房的话题通讯表现在，负责买西红柿和鸡蛋的人买了多少，负责处理西红柿和鸡蛋的人就要处理多少。而服务通讯可以理解为，负责
2022-01-28 11:59:59
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原创 【ROS学习笔记与思考】2.6服务通讯自定义srv
教程为赵虚左的天地良心ROS课程：link服务通讯服务通讯自定义srv在话题通讯中所使用的消息我们称作msg，与话题通讯类似，在服务通讯中我们使用srv来表示服务通讯的消息。流程:srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:按照固定格式创建srv文件编辑配置文件编译生成中间文件1.定义srv文件服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用—分割，具体实现如下:功能包下新建 srv
2022-01-28 11:59:29
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原创 【ROS学习笔记与思考】2.5服务通讯理论模型
教程为赵虚左的天地良心ROS课程：link服务通讯服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即:一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人… 此时需要拍摄照片并留存。在上述场景中，就使用到了服务通信。一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景
2022-01-28 11:58:58
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原创 【ROS学习笔记与思考】2.4话题通讯自定义msg调用
2.1.4 话题通讯自定义msg调用在第二节中我们使用的通讯内容是std_msgs里面的String格式，也就是字符串格式，现在我们可以定义任意组合类型的消息去发送接收。需求编写发布订阅实现，要求发布方以1HZ(每秒1次)的频率发布自定义消息，订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。
2022-01-28 11:58:27
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原创 【ROS学习笔记与思考】2.3话题通讯自定义msg
2.1.3 话题通讯自定义msgROS 中通过 std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息…
2022-01-28 11:57:44
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原创 【ROS学习笔记与思考】2.2话题通讯基本操作
教程为赵虚左的天地良心ROS课程：link2.1.2 话题通讯基本操作在模型实现中，ROS Master不需要实现，连接的建立也已经被封装了，那么需要关注的关键点就只有三个了：发布方接收方数据也即我们只要建立了发布方，接收方，指定了话题和数据，就能实现一方发送，一方接受的效果。从上一节中相亲的角度理解，只要我定义了男方，女方和征婚要求，我就能拿到我想要的人的微信。从另一个角度去考虑，在话题通讯中，只有发布方发布了数据，接收方才能接收到，发布方不发布数据，接收方是没有办法拿到数据的。（当然，
2022-01-28 11:56:56
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原创 【ROS学习笔记与思考】 ROS概述与环境搭建
第一章 ROS概述与环境搭建1.1 ROS架构1.1.1 ROS文件系统1.1.2 ROS文件系统相关命令1.1.3 ROS计算图1.2 VScode 相关操作1.2.1 安装集成的ROS插件1.2.1 vscode 基本使用
2022-01-28 11:47:16
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