一蓑烟雨荏平生-优快云博客

原创一前期ros环境和预备知识

(我在使用和安装时一直用的官方的源，轻易不要换)针对该专栏的教程会在b站一直更新。

2023-04-20 16:11:48 329

原创前言 -ur机械臂在ros系统下的仿真

硕士三年，深耕ros机械臂的仿真，临近毕业搭建了一套ur10e机械臂和三维点云处理的ROS仿真平台，从0到1搭建属于自己的ros机械臂仿真平台。目录一前期准备工作和环境搭建

2023-04-20 15:50:56 402

原创树莓派4B ubuntu16.04 +ros+melodic 镜像，已经安装好meolodic版本的ros 免费分享

树莓派4B ubuntu16.04 +ros+melodic 镜像，已经安装好meolodic版本的ros 免费分享。

2023-02-10 12:37:19 365 2

原创安装Anaconda之后cmd打不开

安装完anaconda后，无法打开cmd

2022-08-24 11:54:08 362

原创 5 win10 python3.6+pcl1.9环境配置

前言***note：***本文是在电脑的环境上直接进行配置，没有使用anaconda虚拟环境，还是建议在anaconda下进行配置，后续也会有在虚拟环境下进行配置的教程。1资料准备下载pcl的python库（1）GitHub下载https://gitcode.net/mirrors/strawlab/python-pcl?utm_source=csdn_github_accelerator百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1Cf_f4-DxYjk7vBLTfd3A2

2022-05-03 16:37:25 3389

原创 4 win10环境下+vs2017+pcl1.9环境配置

1.系统环境变量配置1.搜索栏搜索环境变量，点击编辑环境变量，进入下图后点击环境变量2.找到系统变量里的path，然后双击进入3.添加路径，以下图片中没有的添加进去。路径是你安装pcl时的路径这一步完成之后需要将电脑重启一下才能生效2. vs2017环境配置1.先创建一个新项目2.属性管理器中进行属性的配置（该步骤就是搭建一个自己特色的环境+以下环境是在realse+x64环境下设置的）调出属性管理器，在releasex64 文件右击，新建一个属性表，自己把名字取号，我的取名

2022-05-03 11:25:32 1222

原创 3.win10下，vs2017+pcl1.9的安装和配置-pcl下载

1.PCL1.9.0下载与安装1.下载github链接如下：链接: https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases.下载较慢，加上百度网盘的链接：根据自己的编译器环境选择下载win64或者winX32的版本，例如博主下载的VS2017win64版本：下载PCL-1.9.0-AllInOne-msvc2017-win64.exepcl-1.9.0-pdb-msvc2017-win64.zip两个文件。2.安装右击以管理员身份运行，“PC

2022-05-03 10:59:34 966

原创 2.安装numpy

简介在进行第二部分的库安装前，首先提醒大家，所有的库可以在 anaconda 虚拟环境中进行安装，我的是直接在计算机上进行配置环境的。（后续也会有在虚拟环境安装的教程）1.NumPy(Numerical Python) 是 Python 语言的一个扩展程序库，支持大量的维度数组与矩阵运算，此外也针对数组运算提供大量的数学函数库。NumPy 的前身 Numeric 最早是由 Jim Hugunin 与其它协作者共同开发，2005 年，Travis Oliphant 在 Numeric 中结合了另一个同性

2022-05-03 08:52:05 5498

原创 1 windows环境下配置pcl环境总览-win10+python3.6+vs2017+pcl1.9

环境配置总览必备软件和安装包python3.6安装必备软件和安装包python3.6安装1.搜索python官网下载python3.6 www.python.org or （推荐）百度网盘下载链接：https://pan.baidu.com/s/1X1jIg3_H8U3F0tssguLzHQ 提取码：njg12.安装流程A.右击下载好的安装包，然后以管理员身份运行，弹出如下界面这里要注意的是，将python加入到windows的环境变量中，如果忘记打勾，则需要手工加到环境变量中，手

2022-05-02 21:52:16 1073

原创 Part6.2ROS amcl 定位

1.amcl包<launch><node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen">  <param name="odom_model_type" value="diff"/> <param name="odom_alpha5" value="0.1"/> &l

2021-12-06 11:46:31 408

原创 Part6.1ROS gmapping 建图实现

1.新建功能包导入依赖： amcl，gmapping，map_server，move_base2.编写gmapping节点launch文件<launch><param name="use_sim_time" value="true"/> <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">

2021-12-06 11:35:10 660

原创 ROS多机通信时间同步解决the NTP socket is in use, exiting 的问题

一 . 服务端进行的操作（PC端）1.服务端 pc端首先要安装NTP用于时间同步sudo apt-get install ntp2.对pc端的文件进行配置sudo nano /etc/ntp.conf添加代码restrict 192.168.0.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap server 127.127.1.0 fudge 127.127.1.0 stratum 10注意第一行的代码，要根据客户端的ip地址来设置，在客户端的终端输入

2021-12-05 10:27:08 1437

原创 Part5.3 ros机器人仿真 gazebo篇

1.gezebo 是对小车的物理信息进行仿真因为要用到小车的碰撞参数，以及惯性矩阵，所以要先设置一个xacro头文件<robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">  <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" par

2021-11-25 16:26:32 1276

原创 Part5.2 ros机器人仿真 XACRO篇 xacro详解

1.xacro在上文中实现了用urdf去构建小车模型，但是在小车模型构建过程中，我们发现，代码的复用性很低，不易对数据进行更改，cacro对函数以及变量进行了封装，用xacro编写的程序可读性更高，代码复用性更好。2.用xacro构建机器人模型2.1 构建底盘模型<robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

2021-11-23 16:34:56 2367

原创 Part5.1.3 ros机器人仿真 URDF篇 joint标签简介

1.本文通过在urdf进行机器人的建模建模的urdf文件如下：joint 标签是用来描述两个坐标系之间的关系的<robot name="mycar"> <link name="base_link"> <visual> <geometry>   &lt

2021-11-23 10:19:34 780

原创 Part5.1.2 ros机器人仿真 URDF篇 link标签简介

<robot name="mycar"> <link name="base_link"> <visual> <geometry>   <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> <!--<sphere radius="0.3

2021-11-21 11:34:51 661

原创 Part5.1.1 ros机器人仿真 URDF篇初识

1.URDFURDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度…,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件。2.RVIZRViz 是 ROS Visualization Tool 的首字母缩写，直译为ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以

2021-11-21 11:05:52 328

原创 Part4.4ros中的坐标变换实操

1.实现小乌龟追随案例一只小乌龟在前面跑，另一只追在后面2.launch文件集成<launch> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" output="screen"/> <node pkg="operation" type="turtlesim_new" name="turtlesim_new" output="scree

2021-11-19 16:48:05 586

原创 Part4.3 ros中的坐标变换多坐标变换

1.实现目标相对与world坐标系，有两个子坐标系，已经知道子坐标系的位置，求son1相对于son2的位置2.发布两个坐标系相对于world的位置，用launch文件实现<launch><node pkg="tf2_ros" name="son1toworld" type="static_transform_publisher" args="5 0 0 0 0 0 /world /son1" output="s

2021-11-19 10:35:53 853

原创 Part4.2 ros中的坐标变换动态坐标变换

1.实现目标实时接受小乌龟坐标系相对于word坐标系的位置关系然后把乌龟坐标系中的点转变为world坐标系中的点2.发布方实现#include "ros/ros.h"#include "turtlesim/Pose.h" //乌龟姿态的消息类型#include "tf2_ros/transform_broadcaster.h" //发布对象依赖的头文件#include "geometry_msgs/TransformStamped.h" //组织发布坐标系之间的关系所需要的头文件#inclu

2021-11-18 17:35:21 478

原创 Part4.1ros中的坐标变换静态坐标变换

1.简述本例来实现一个座标点在另一个坐标系中的转换，其中转换函数ros已经给封装好了。依赖的功能包：tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs2.发布方的实现去发布两个坐标系之间的关系#include "ros/ros.h"#include "tf2_ros/static_transform_broadcaster.h" //发布对象依赖的头文件#include "geometry_msgs/Transfo

2021-11-18 11:54:31 1366

原创 Part3.2 launch 文件的应用（其他元素）

1.node中的属性之argsargs 是把外部的参数传到node节点中去。<launch><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"/><node pkg="operation" type="turtlesim_new" name="turtlesim_new" args="5 5 1.7 turtlesim2" output="screen"/></launc

2021-11-16 16:07:46 681

原创 Part3.1 launch 文件的应用（基本元素）

1.launch简介用简短的一句话来形容launch就是，批量发布节点的机器。为使用者一次性发布多个节点，以及对每个节点进行配置提供了便利。2.最简单的launch文件<launch> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"/><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key"/&

2021-11-16 09:51:02 207

原创 Part2.3.3 参数通信实际操作 C++实现

用两套API来实现小乌龟显示背景的更换#include "ros/ros.h"/*更换小乌龟的显示背景*//* ding@ding-TravelMate-P259-G2-MG:~$ rosparam list/rosdistro/roslaunch/uris/host_ding_travelmate_p259_g2_mg__44777/rosversion/run_id/turtlesim/background_b/turtlesim/background_g/turtlesim/b

2021-11-12 20:24:48 797

原创 Part2.3.2 参数通信的实践（C++）

本文以c语言为例子，对参数进行增删改查的操作#include "ros/ros.h"/* 实现参数的新增和修改需求：首先设置小车的共享参数和类型，半径 0.5 然后修改为 0.2 实现：使用两套API 使用1.ros::NodeHandle setParam(“键”，值) 2.ros::param set("键"，值)*/ int main(int argc,char *argv[]) { ros::init(argc

2021-11-12 19:00:02 820

原创 Part2.3.1 初识ros（noetic) 通信方式总结参数通信

1.理论模型参数服务器实现是最为简单的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:ROS Master (管理者)Talker (参数设置者)Listener (参数调用者)整个流程由以下步骤实现:1.Talker 设置参数Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。2.Listener 获取参数Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。3.ROS Master 向

2021-11-12 18:57:12 292

原创 Part2.2.3 服务通信实际操作 C++实现

调用服务去生成一只新的乌龟与话题通信类似，首先去获得所有服务的话题，/spawn .然后查看话题的类型，turtlesim/Spawn，然后查看消息的具体内容都包括什么，具体的代码实现如下所示。#include "ros/ros.h"#include "turtlesim/Spawn.h"#include <cstdlib>/*调用服务/spawn 去生成一只新的乌龟ding@ding-TravelMate-P259-G2-MG:~$ rosservice list/clear

2021-11-12 18:40:04 807

原创 Part 2.2.2 服务通信的实践（C++）

自定义消息类型首先在功能包下新建srv文件夹，然后创建srv文件。本次例子是来实现客户端提交两个数，服务端来进行求和。配置文件如下：订阅方的实现：#include"ros/ros.h"#include "service_client/Sum.h" //自定义服务消息类型#include <cstdlib>int main(int argc,char *argv[]){ ros::init(argc,argv,"Sum_client"); //初始化节点 if(

2021-11-12 11:52:15 975

原创 Part2.2.1 初识ros（noetic) 通信方式总结服务通信

服务通信理论模型服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如下图所示，该模型中涉及到三个角色:ROS master(管理者)Server(服务端)Client(客户端)0.Server注册Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。1.Client注册Client 启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要请求的服务的名称。ROS Mast..

2021-11-12 10:44:16 482

原创 Part2.1.4话题通信实际操作 C++实现

1.之前大家已经知道了如何去生成小乌龟节点，本节会带着大家通过话题通信去控制小乌龟进行运动，以及去订阅乌龟的运动信息。首先，要知道控制乌龟运动的节点话题是什么首先启动乌龟显示节点然后通过rostopic list 去查看所有的活跃话题其中/turtle1/cmd_vel 是速度订阅话题，接下来要看一下该话题的消息类型，通过rostopic type /turtle1/cmd_vel话题的消息类型为 geometry_msgs/Twist ，然后去看一下该消息类型的信息和参数，通过rosms

2021-11-11 17:18:15 534

原创 Part2.1.3 话题通信的实践自定义消息类型（C++）

1 组织要发布的数据在功能包的src目录下，msg文件夹，在msg文件夹下新建msg类型的文件消息类型格式string nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknown = 0uint8 male = 1 uint8 female = 2.xml配置文件cmake 配置文件2.发布方程序#include "ros/ros.h"#include "sub_pub/Person.h"int main(int argc,char*argv[]){

2021-11-11 10:13:44 472

原创 Part2.1.2 话题通信的实践（C++）

1 发布方的实现/*包含的头文件*/#include "ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include <sstream>/* 发布一个话题 hello，消息类型为string*/int main(int argc,char *argv[]){ setlocale(LC_ALL,"");/*初始化ros节点 argc,和argv可用于在调用launch文件时输入参数 */ ros::init(argc,argv,"

2021-11-11 09:57:35 126

原创 Part2.1.1 初识ros（noetic) 通信方式总结话题通信

一 . ros 的通信方式的简介1 .话题通信话题通信是ros的基本通信方式之一。话题通信实现模型是比较复杂的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:ROS Master (管理者)Talker (发布者)Listener (订阅者)ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可以发布消息，且发布的消息会被 Listene

2021-11-09 21:23:25 1006

原创 part 1 ros的安装

ROS 的安装1.关于ros是什么，很多教程都给出了解释，在此不再赘述。只是给出在ubuntu上安装ros的步骤。2.2.1配置ubuntu的软件和更新配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， “universe，” 和 “multiverse.”）2.2.设置安装源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ro

2021-11-08 21:38:08 217

原创队列的操作集合

一循环队列的操作集合循环队列的存储结构typedef struct QNode *PtrToQNode;struct QNode{ ElementType *Data; int front; int rear; int MaxSize;};typedef PtrToQNode Queue; 队列的创建Queue CreateQueue (in...

2020-02-19 23:12:41 552

原创堆栈的基本操作集合

堆栈是类似于容器的一种数据结构，先进到容器的最后出容器。顺序栈的存储结构：typedef int Position;typedef struct SNode *PtrToSNode;struct SNode { ElementType *Data; Position Top; int Maxsize;};typedef PtrToSNoSNode Stack;顺序栈...

2020-02-18 22:03:06 1553

原创线性表的操作集合

线性表的操作集合一. 线性表的顺序存储存储结构： typedef int Position; typedef struct LNode *PtrTLNode; //PtrTLNode为指向LNode类型的指针； struct LNode{ ElementType Data[MAXSIZE]; Position Last; }; ...

2020-02-18 20:46:34 431

原创 PTA 乙级·1095 解码PAT准考证 (25 分)

1095 解码PAT准考证 (25 分)PAT 准考证号由 4 部分组成：第 1 位是级别，即 T 代表顶级；A 代表甲级；B 代表乙级；第 2~4 位是考场编号，范围从 101 到 999；第 5~10 位是考试日期，格式为年、月、日顺次各占 2 位；最后 11~13 位是考生编号，范围从 000 到 999。现给定一系列考生的准考证号和他们的成绩，请你按照要求输出各种统计信息。输...

2019-10-06 18:17:28 175

原创 PTA 乙级1094 谷歌的招聘 (20 分)

#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include<math.h>int isp(int t);int main(){ int l,k; char num[2000]; scanf("%d %d",&l,&k); getchar(); int i,j; ...

2019-10-05 14:31:33 857 1

原创 1093 PTA 乙级字符串A+B (20 分)

1093 字符串A+B (20 分)给定两个字符串 A 和 B，本题要求你输出 A+B，即两个字符串的并集。要求先输出 A，再输出 B，但重复的字符必须被剔除。输入格式：输入在两行中分别给出 A 和 B，均为长度不超过 106 的、由可见 ASCII 字符 (即码值为32~126)和空格组成的、由回车标识结束的非空字符串。输出格式：在一行中输出题面要求的 A 和 B 的和。输...

2019-10-03 21:19:07 180

空空如也

空空如也