ROS使用AMCL定位教程

ROS使用AMCL定位教程

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一、下载源码

进入建立的ROS工作空间，到src目录，右键，打开终端后执行以下命令：

git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

AMCL的源码网址：https://github.com/ros-planning/navigation.git
下载完成后如图所示：

二、编译ROS的navigation包

将AMCL的包从navigation中复制到src目录下面
并将目录回退到工作空间底下,并使用命令编译：

cd ..
catkin_make

这里会编译导航功能的所有包，其中编译会出现缺少库的问题，可以参考本人另一篇文章解决编译错误，这里不再赘述
https://blog.youkuaiyun.com/qq_18676517/article/details/109005183

三、使用AMCL定位

1.引入库

代码如下（示例）：

2.读入数据

代码如下（示例）：