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原创 GAZEBO仿真+offboard模式无人机位置+速度+加速度同时控制例程
coordinate_frame 设置无人机的坐标系(FRAME_LOCAL_NED为东北天坐标系,FRAME_BODY_NED 为机体坐标系,就是以自身的方向建立坐标系,飞行器正右为x正,正前为y正)如果只发布位置,则是由飞机自身的PID计算出的速度来控制,是内环控制,如果同时发布了速度,则有外环干预,会让飞行器更加精准飞行(理论上).mavros/setpoint_raw/local该话题可以位置,速度,加速度同时发布,同时控制(该教程为演示同时控制,只演示单独控制)
2023-09-06 22:07:38
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原创 ROS订阅相机图像识别颜色并发布识别信息
区别于之前的直接驱动相机，这里改为读取图像话题进行处理，原因是如果opencv驱动相机后只能单一使用，就限制了其他识别功能（除非将原始图像发布出来），所以这里改成可以读取任意相机图像话题的方法，增加实用性。
2025-04-01 21:04:21
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原创 Opencv+ROS实现人脸识别发布识别结果（C++）
人脸识别作为人工智能视觉处理的基本功能，有很大的应用前景，这里在ROS上包装一下。这里使用官方提供的预训练的 Haar 级联分类器进行识别，速度快，算力需求小，方便实用。
2025-03-27 19:44:03
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原创 ESP32驱动DS18B20温度传感器
DS18B20温度传感器可以测量-55℃~125℃的范围，精度为±0.5℃，供电范围是3V~5.5V，电脑USB口供电即可，该模块可编程的分辨率为9~12位，可以自行设置。对于本人的物联网课设系统的模块化学习，如果只是简单使用这样可以快速上手，如果想深入了解还是要学习这个模块的内部结构，寄存器，数据收发顺序什么的。优点：每个DS18B20出厂时都有一个独立的序号，从而同一Wire总线可以控制多个DS18B20，很容易将他们分别开。将VCC和GND接入单片机对应引脚，将DQ接入SD3（esp8266）。
2025-03-12 20:23:15
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原创 ESP32/ESP8266实现多点测温系统，手机端（网页）查看实时温度
对于云平台可以用阿里云或者腾讯云这些包装好的服务器，会提供app或者小程序使用，可视化效果更好，如果有需要可以试一试，本项目只是娱乐，无任何用途。如果有问题请评论区指正。官网下载arduino ide准备一个esp8266单片机或esp32。通过arduino 进行esp8266的驱动和wifi通信。
2025-03-09 22:28:54
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原创 学习使用ESP8266进行MQTT通信并在网页上可视化显示
ESP8266 可以利用串口与单片机进行通讯， 可以访问一些 API，获取天气信息也可以连接云平台进行开发。有很高的开发效益，以及可玩性
2025-03-06 21:08:16
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原创 学习使用Arduino IDE驱动ESP8266/32单片机进行wifi通信
官网下载arduino ide准备一个esp8266单片机或esp32。通过arduino 进行esp8266的驱动和wifi通信。
2025-03-05 19:51:55
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原创 ubuntu+ROS推视频流至网络
对于ros通信，基于WiFi进行视频流推送教程，可以推送http和rtsp流并接受视频流，对于现有的相机云台或遥控器进行二次开发，对于rtsp减少了wifi的部署，可以用网线直接连接。
2024-11-24 22:39:07
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原创 Opencv+ROS实现摄像头读取处理画面信息
通过ROS将opencv包装，实现opencv通过ros通信，可以进行颜色识别，数字人脸识别等等，使用方法关键在于opencv库的配置和链接。
2024-11-24 22:00:36
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原创 Gazebo仿真实现无人机+Apriltag码动态跟踪
图像处理，自动控制，练习在仿真中进行复杂任务，无人机跟踪移动二维码，实现目标跟踪和识别。gazebo添加apriltag模型以及无人机识别降落的实现。ROS+gazebo配置Px4+MavrosApriltag_ros编译
2024-11-21 16:48:51
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原创 最优化方法-无约束优化算法（最速下降法）matlab实现
基于梯度信息来寻找函数的局部最小值。它从当前点出发，取函数在该点下降最快的方向（即负梯度方向）作为搜索方向，然后沿此方向进行一维搜索，找到使函数值最小的步长，从而更新当前点。选取初始点x(0)，并给定终止误差ε>0。计算当前点的梯度∇f(x)，若∇f(x)≤ε，则停止迭代，输出当前点作为近似最优解；否则，进行下一步。取搜索方向d(k)=-∇f(x(k)).进行一维搜索，求步长αk，这里提供公式.使得f(x(k)+αkp(k))=minf(x(k)+αp(k))
2024-10-25 12:42:39
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原创 最优化方法-Goldstein准则学习记录（matlab代码实现）
作为非精确线性搜索方法的一种，旨在降低计算量，提高算法效率。在迭代过程中没有必要把线性搜索搞得十分精确，因此我们可以放松对的精度要求，只要求每一步迭代都能够缩小区间即可。Goldstein准则也称为Armijo-Goldstein准则，是一种用于确定步长的优化准则，旨在改进Armijo准则的不足。由于网上实在找不到答案，本人无奈，只得看看视频讲解以及代码后做此纪录。要求目标函数值位于两条特定直线之间，以避免步长过小。这两条直线由当前点的函数值、梯度及步长共同决定。
2024-10-14 23:18:22
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原创 Ubuntu以及ROS的一些方便设置及使用
ROS实战技巧，多为竞赛节省时间用，以及ubuntu的一些设置。launch文件，开机密码，sh文件，开机自启。
2024-09-22 19:53:24
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原创 多无人机通信（多机通信）+配置ssh服务
SSH多机通信-多机通信是实现机器人编队的基础，通过网络搭建通信链路。我们这里用中心节点网络通信，所有数据需有经过中心节点，所以，中心节点需要有很高的带宽。
2024-09-22 12:19:56
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原创 Apriltag_ros安装教程和使用以及无人机定位识别降落的应用
Apriltag是一种视觉基准系统，应用于机器视觉领域，如机器人导航，无人机定位等。Apriltag由一系列的二维码标签组成，每个标签都有一个唯一的ID，识别效率挺高的。
2024-09-07 19:34:10
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原创 Ubuntu18.04配置PX4编译烧录过程以及报错解决
最近搞固件二次开发时的学习过程以及踩坑记录，希望能帮助大家。包括px4固件编译，烧录以及QGroundControl地面站的安装。
2024-04-15 20:01:17
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原创 Windows配置yolov5训练环境（VOC+TXT两种数据集）+自动标注数据集
yolov5最新配置教程，cuda+cudnn+pytorch环境配置+训练过程详解+自动生成标志文件（txt）。训练过程包括两种类型VOC和TXT，最后yolov5是使用txt类型训练的，这里提供了类型转换代码。
2023-12-05 14:57:27
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原创 visio2021安装方法office改变安装位置以及相关问题
因为学习需要，下载了office，这里记录一下安装过程。对于大学生而言，论文和报告，一些论文的撰写都需要word，所以这里提供一下安装方式，方便使用。这里还提供了改变office默认安装位置的方法。
2023-11-08 23:14:21
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原创 GAZEBO仿真+offboard模式偏航角控制
承接上篇博客的代码,只需要开启改变偏航角的参数最后两个参数为控制偏航角的参数YAW为设定目标偏航角 (弧度)YAW_RATE为设定偏航角速度想要使用哪个就把哪个注释掉就行了.
2023-09-07 15:21:53
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原创 GAZEBO仿真+offboard模式无人机速度控制
编写CMakeList.txt文件编译运行rostopic echo mavros/local_position/pose 可以查看飞行器的位置信息rostopic echo mavros/local_position/veclocity_local 可以查看飞行器的速度信息(该速度为ENU东北天坐标系下的速度,即x轴为东西方向,x正为东,y轴为南北方向,y正为北)
2023-09-04 22:06:42
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原创 Gazebo安装 MAVROS安装 PX4仿真平台配置
3.地面站飞行器传感器请不要误碰,不要调仿真无人机的传感器,如果调整罗盘或加速度计,会出现无法校准,罗盘失效的报错,无人机无法解锁。此方法安装的mavros可以在/opt/ros/melodic/share/mavros中找到文件。个人认为键盘控制无人机比较难用,而且xtdrone的仿真环境配置并不是必须的。1.如果安装了虚拟环境会出现打开仿真没有实体的现象,请退出虚拟环境。在my_mavros_ws目录下安装mavros和mavlink。建议按照官方提供的step-by-step 一步一步安装。
2023-08-31 15:49:46
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制作yolo数据集截取图片代码
2023-09-08
双系统测试安装labelImg
2023-09-07
空空如也
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