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RSS订阅原创 升级cuda+tenserrt+python(cuda11.3+tensorrt8.2.1+python3.7)
卸载cuda10.1+tenserrt5.1.5+安装cuda11.3+tenserrt8.2
2022-06-27 16:35:11
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原创 gitlab加入ssh+上传代码
1. 新建ssh并加入gitlab(1)新建ssh之前的ssh密码忘了，新建了一个ssh。 如果 ssh密码忘了，可以先删除原先的ssh文件，然后按如下操作新建ssh。首先在终端输入：ssh-keygen -t rsa -C "your mail" //your mail是你gitlab的密码连续按三个 回车得到下面的输出：查看终端输出中Your identification has been saved in： 所在目录下的文件：到这里ssh就建立好了...
2022-05-13 18:11:38
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原创 目标跟踪项目 问题及解决方法记录
移植了Autoware-AI perception中的lidar_kf_contour_track包，移植过程中遇到很多问题，最后一一解决了。lidar_kf_contour_trackhttps://github.com/Autoware-AI/core_perception/tree/master/lidar_kf_contour_track问题1：boost::shared_ptr……Assertion `px != 0' failed.解决1：这是因为定义的指针没初始化。.
2022-05-10 11:25:41
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原创 四元数与位姿矩阵的相互转换
1. 位姿矩阵转四元数#coding:utf-8#将位姿图由4*4矩阵转化为四元数表示import numpy as npimport mathfrom pyquaternion import Quaternion#读入loop矩阵 all_loop_matrix inter_true_loop_matrix########################################################pose_txt = open("all_loop_m
2022-04-25 15:34:04
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原创 编译gtsam+Kimera-RPGO（解决boost报错问题）
过程曲折，耗时很长，我很菜。。gtsam和Kimera-RPGO源码地址：gtsamhttps://github.com/borglab/gtsamKimera-RPGOhttps://github.com/MIT-SPARK/Kimera-RPGO1.第一阶段编译使用了原有的1.65版本boost和3.9版本cmake,boost的.so和.a库安装在usr/lib/x86_64_gnu下。这一阶段编译会出错，需要在gtsam和Kimera-RPGO的CMakelist.txt里各
2022-04-08 11:09:24
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原创 编译PCM（2018）中的问题和解决
编译PCM之前，需要先安装mrpt、mrpt-bridge。1. 安装mrpt、mrpt-bridge。由于通过apt-get install的方式没有安装成功mrpt-bridge，因此下载mrpt-bridge的源码进行安装。mrpt-bridge的源码地址为：mrpt_bridge源码https://github.com/mrpt-ros-pkg/mrpt_bridge下载好源码，在编译源码之前，先输入如下命令安装marker_msgs和mrpt_msgs:sudo apt-ge
2022-03-19 23:01:59
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原创 semantic-icp编译中出现的问题及解决方法
这篇文章记录s-icp编译中遇到的问题，方便下次出问题查找，也感谢网上解答的帮助。问题一编译semantic-icp 出现如下问题，查原因可能是sophus的版本问题。旧版本是xx.h，新版本是xx.hpp。所以我即使装了旧版本，也会报错。解决方法下载sophus源码并编译：git clone https://github.com/strasdat/Sophus.gitmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install问
2022-02-05 22:50:37
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转载 velo2cam_calibration——最新最准确的激光雷达Lidar和相机Camera外参标定算法实现
目录 写在前面参考资料算法原理准备工作开始使用检测结果总结 写在前面 因为实验需求，要实现相机和雷达之间的融合，因此需要完成相机内参标定和雷达与相机外参标定。 相机内参标定使用ros自带的包camera_calibration即可完成。 具体方法可以参考博客: SLA...
2022-01-30 21:39:05
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原创 opencv 读取相机 并按s键保存图像
#!/usr/bin/python2# coding=utf-8 import cv2import numpy as npfrom std_msgs.msg import Headerfrom sensor_msgs.msg import Imagefrom cv_bridge import CvBridge , CvBridgeError capture = cv2.VideoCapture(3) #使用串口为/dev/video3,注意授权与查询 if __name__=="_.
2021-12-24 17:03:48
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原创 opencv 读取相机图像+ros发布图像
#!/usr/bin/python2# coding=utf-8import cv2import numpy as npfrom std_msgs.msg import Headerfrom sensor_msgs.msg import Imageimport rospyfrom cv_bridge import CvBridge , CvBridgeErrorcapture = cv2.VideoCapture(2) #使用串口为/dev/video2,注意授权if __nam.
2021-12-23 21:55:19
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原创 ubuntu18.04 禁用内核自动更新
记录一下自己电脑的内核自动更新禁用过程。1.查看电脑内核dpkg --get-selections | grep linux得到如下信息：查看当前使用的内核：uname -a得到如下信息：输入如下命令禁止当前内核自动更新：sudo apt-mark hold linux-image-5.4.0-77-genericsudo apt-mark hold linux-headers-5.4.0-77-genericsudo apt-mark hold linux
2021-07-22 10:44:49
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原创 由txt文件得到pcd文件
代码功能：为多个txt文件分别加上pcd头部信息，得到多个pcd文件(点云子地图)。其重点为：读取每个子地图的点数；更改文件类型为.pcd。import osfile_number=120while file_number<=1100: #文件名 file_name=str(file_number)+'.txt' f=open(file_name,'r+') count = -1 for count,line in enumerate(f):
2021-07-05 21:23:10
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原创 基于期望最大化的误匹配检测和图优化算法设计与实现——本科毕业设计每日总结
本科毕业设计每日总结前言一、本科毕业设计题目及要求四、每日总结2021.5.8今日工作明日打算前言本文记录自己的本科毕业设计过程，用于总结自己每日的工作。[也是寒假在家的自我监督dog]一、本科毕业设计题目及要求题目：基于期望最大化的误匹配检测和图优化算法设计与实现在卫星定位信号不可用的未知环境下，无人系统需要通过特征匹配实现精确定位。然而复杂场景中存在特征不丰富、观测重叠区域小等情况，在特征匹配过程中将出现误匹配和累计误差。本课题将研究基于期望最大化的误匹配检测和图优化算法。首先要求检索回
2021-05-09 22:15:44
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原创 文献阅读-GNC----IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2020.
稳健空间感知的渐进非凸性:从非最小解算器到全局离群剔除(Graduated Non-Convexity for Robust Spatial Perception:From Non-Minimal Solvers to Global Outlier Rejection)摘要Semidefinite Programming (SDP) and Sums-of-Squares (SOS) 产生最优 non-minimal solvers。但是，大多数non-minimal solver使用了最小二乘公式
2021-05-02 18:02:49
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原创 PCL 读取点云文件+下采样点云+可视化点云+获取点云xyz坐标边界值
PCL 读取点云文件pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr readPCD(std::string pcd_name) //读入点云文件{ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>
2021-04-19 20:53:30
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原创 Ubuntu 解决——警告：检测到时钟错误。您的创建可能是不完整的。
问题ubuntu下，笔者在make c++工程时出现了make[2]: 警告：文件“************”的修改时间在未来 86141 秒后make[2]: 警告：检测到时钟错误。您的创建可能是不完整的。一些已知方法在csdn上查找了一些办法：链接: https://blog.youkuaiyun.com/maopig/article/details/6599660.上面提出如下方法：解决办法：用touch 命令把源程序的时间戳改一下find . -type f -exec touch {}
2021-04-16 21:11:11
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原创 可视化两个点云的特征匹配点对+语义筛除错误对应点
一、3.28日尝试了利用语义信息筛除语义标签不匹配的对应点。具体做法是：根据source和target点云每个点的fpfh特征，匹配得到对应点，用变量result表示。result中包含transformation matrix，利用result.transformation计算出information matrix。删除result对应点对中语义标签不一致的点对(这里用颜色表示)，对剩下的点对 new_result重新进行transformation matrix的估计，得到new_result.t
2021-03-28 23:09:29
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原创 open3d显示pcd点云并读取任意点的坐标+生成点云绕任意轴旋转的transformation matrix
为了对点云进行旋转操作，达到各点云之间不对齐的效果，找到了生成点云绕任意轴旋转的矩阵的代码。链接: https://blog.youkuaiyun.com/u010848251/article/details/56679649?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-8.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute..
2021-03-19 22:41:42
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原创 从ros语义点云数据 获取多个RGB点云片段
以下内容记录:i1、局部语义点云的全局化（借用一楠代码）2、将点云的语义信息转换为RGB信息 ：a、读取所有点云的语义标签值为0-300中的24个，将这些语义标签值存入label[300]的对应下标位置处； b、对应每个语义值得到按位存储的RGB值。建立RGB[300],选中语义标签值为RGB[300]的下标，RGB[每个语义标签值对应下标]=对应的RGB值。3、 从rosbag特定位置起的一定数量点云帧的x、y、z、RGB信息 存入txt文件，之后自行生成pcd文件。ii4、得到pcd文
2021-03-19 22:10:33
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原创 ubuntu18.04安装ROS
ubuntu18.04安装ROS1、设置sources.list2、设置秘钥3、安装4、环境配置5、安装一些依赖包5.1、初始化rosdep6、小海龟实例测试1、设置sources.list打开终端，执行如下命令：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2、设置秘钥在终端输入如下命令：
2021-03-14 22:27:33
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原创 毕设中 数据转换代码
毕设中 数据转换代码open3d中间文件 向 毕设程序输入文件 的数据格式转换：毕设输出文件 向 open3d中间文件 的数据格式转换：open3d中间文件 向 毕设程序输入文件 的数据格式转换：一共五个文件。import json#posepose = open("init.txt","w") with open('refined_registration_optimized.json','r',encoding='utf8')as fp_1: json_data = json.lo
2021-03-05 11:23:13
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原创 open3d重建工作+复现Choi2015
open3d重建工作+复现Choi2015本文记录对于Choi_cvpr2015工作的复现，参考的pipeline是基于open3d的重建系统。主要记录一下复现过程和遇到的问题。目录软件要求及安装运行过程软件要求及安装运行过程...
2021-02-19 21:58:50
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原创 新加坡国立大学袁粒博士作Transformer的报告
前言今天，新加坡袁粒博士介绍了基于Tokens to Token 方法的Vision Transformer。作为一个神经网络的小白，虽然听不懂，不过笔记还是要整理一下的。self-attention最早用于自然语言处理中，如句子的翻译。这里self指的是：建立同一个句子中不同词语之间的attention。如下图中，句子中的不同词之间建立不同程度的attention。self-attention in Transformer下图是单个self-attention的结构。X：句子n：句子中
2021-02-08 17:28:32
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原创 ubuntu python使用国内代理网站经pip安装第三方库
ubuntu python使用国内代理网站经pip安装第三方库ubuntu python使用pip安装第三方库时往往速度太慢，安装还可能失败。这里使用国内代理安装网站，可以提速。pip3 install [包名] -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com...
2021-02-07 17:02:04
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原创 同济大学符长虹教授作“基于计算机视觉的无人飞行器自主导航研究与应用”为题的报告
前言2021年2月3号，听同济大学符长虹教授作了“基于计算机视觉的无人飞行器自主导航研究与应用”为题的报告，以下是所做的一些笔记，供个人回忆并分享给大家。人工智能 核心： 检测、识别、跟踪、定位对专利要引起重视，无论找工作还是做学术，专利都很重要。权威期刊：==IEEE T- == 顶会：视觉：CVPR ICCV 机器人：ICRA IROS影响因子：4以上最好关注工业界的视频 F1无人车 高速度状态的slam建图重要方向：云 边缘（？）机器狗与UAV的陆空协同
2021-02-05 16:54:47
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原创 ubuntu学习cmake的一些bug和解决方法(二)
主要是记录一下ubuntu学习cmake过程中出现的bug和解决方法，后续可能还会更新。新人小白，欢迎大家交流和指正。问题描述：安装动态和静态库时出现无法安装的情况，问题如下： 原因分析：报的错为无法完成文件从一个文件夹向另一个文件夹的复制，考虑到权限问题，应该使用命令 sudo make install。解决方案：安装成功。...
2020-12-07 17:36:17
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原创 ubuntu学习cmake的一些bug和解决方法(一)
主要是记录一下ubuntu学习cmake过程中出现的bug和解决方法，后续可能还会更新。新人小白，欢迎大家交流和指正。问题描述1：运行 cmake . 时出现无法找到c编译器的情况，问题如下： 原因分析：可能的一种原因是没有安装c编译器，也可能是路径有中文的问题。我是前一种问题，安装一下编译器就好了。解决方案： 安装编译器后就可以正常cmake了。问题描述2：运行 cmake . 时出现无法决定linker language的情况，问题如下： 原因分析：根据报的错，发现
2020-12-07 12:15:55
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open3d-0.12.0+6aeebf1-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl
2021-03-11
latex的reference出现 右侧栏间距过大问题
2022-09-06
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