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RSS订阅原创 视差到点云、栅格图发布
在路径规划中，地图是必不可少的，有多种地图可供路径规划使用，点云图和栅格图就是其中之一。通过双目匹配等获取视差图后转换成点云图，栅格图等是路径规划中的一部分。本文主要叙述如何将视差图转换成PCL或ROS下的点云图，以及ROS下栅格图。一、视差图转换为点云图： 两者之间的转换需要用到三角法，图示如下，根据视差可以求得点的深度为h=f*b/d，再根据摄像头的小孔成像分析可以进一步得到...
2018-07-24 10:35:25
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原创 OpenCV双目匹配算法
OpenCV中提供了多种双目匹配算法，比如BM，SGBM，HH等，并提供了各算法主要参数的设置与获取方式，加速了双目匹配的算法开发。双目匹配遵循以下的流程：相机标定左右相机的内外参——>对左右图像进行畸变校正——>选择匹配算法对校正后的图像进行匹配，计算视差。各匹配算法也遵循一定的流程，具体的细节在以后对匹配算法剖析中说明。相机标定：相机标定常用棋盘格标定法，网上提供的工...
2018-07-23 17:04:19
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转载 opencv双目匹配算法参数说明
##仅记录工程中的工作该文章参考以下博客：https://blog.youkuaiyun.com/KinboSong/article/details/72918432 opencv中提供了多种双目视觉匹配的算法实现，比如BM，SGBM，HH，VAR等，这些算法实现在calib3d文件中，并在opencv提供的 sample文件中有具体的例子，具体的算法实现和例子可以查看opencv库，这里不对算...
2018-07-23 11:40:10
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原创 opencv获取相机图像并发布为ROS节点
##仅记录工程中的使用 完整代码请查看：https://github.com/chx725/cv_and_ros ROS是最普遍使用的机器人系统之一，提供了各种功能包，仿真环境，模型，可视化工具等，为项目开发提供方便，加速开发流程，opencv是流行的计算机视觉库，两者的交互十分重要。一、opencv获取图像 opencv使用VideoCapture来获取相机图像，具体的...
2018-07-21 12:41:29
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原创 ubuntu上使用github
##仅记录在工程中的工作一、安装git sudo apt-get update sudo apt-get install git二、配置github git config --global user.name "Your Name" git config --global user.email "Your Email" 其中Your Name和Your Ema...
2018-07-21 11:21:09
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原创 Opencv中fast角点检测源码分析
FAST是Edward Rosten和Tom Drummond两位大神在《Features From Accelerated Segment Test》提出的一种特征点检测的方法，相对于其他的角点检测方法，该方法以快著称。
2017-09-17 22:22:04
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空空如也
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