ROS2学习（5）：话题

1、话题与订阅者、发布者

订阅者发布者，在我学习完成之后可以理解为一个负责发送一个数据，一个负责接受一个数据

两者通过一个叫做话题的媒介进行交流数据，交流是持续进行的

2、编写发布者

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import rclpy                        # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node         # ROS2 节点类
from sensor_msgs.msg import Image   # 图像消息类型，ros内部的后面可以设计
from cv_bridge import CvBridge      # ROS与OpenCV图像转换类
import cv2                          # Opencv图像处理库

class ImagePublisher(Node):#采用继承的方式

    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                           # ROS2节点父类初始化，这种写法相当于封装过程在内部进行实例化node
        self.publisher_ = self.create_publisher(Image, 'image_raw', 10)  # 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）
        self.timer = self.create_timer(0.1, self.timer_callback)         # 创建一个定时器（单位为秒的周期，定时执行的回调函数）
        self.cap = cv2.VideoCapture(0)                                   # 创建一个视频采集对象，驱动相机采集图像（相机设备号）
        self.cv_bridge = CvBridge()                                      # 创建一个图像转换对象，用于稍后将OpenCV的图像转换成ROS的图像消息

    def timer_callback(self):
        ret, frame = self